abb机器人固定工具坐标系怎么创建？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2022-06-23 10:58 标签： abb机器人工件坐标建立的步骤

ABB机器人如何建立外部TCP，一般情况下我们的工具是安装在机械手法兰盘上的，工件装在本体之外。工具坐标也是也是以tool0为基础所衍生出来的坐标，工件坐标以wobj0为基准所衍生出来的坐标。在当我们要建立外部TCP时，刚好和之前相反，也就是需要要把工具安装在机械手本体之外，工件装在机械手法兰盘上。

下面我们具体说下怎么设置的步骤，

一，我们先创建一个工具坐标系和Tooldata_2一个工件坐标系Workobject_2，具体方法我们这里不多叙述，工具使用4点法，工件使用三点法。

接下里我们再创建一个工具坐标系tool_wobj1，ABB机器人在创建工具，有一个选项，机器人握住工件，我们选择false。再创建一个件工坐标系wobj_tool1，有一个选项机器人握住工具，我们选择ture。设置如下图所示：

接下来我们把一开始创建的工具坐标赋值给工件，把工件坐标赋值给工具。如下图所示：

这样我们就经创建好一个外部TCP了。

简介：工具坐标系 工具坐标系将工具中心点设为零位。 它机器人驱动器会由此定义工具的位置和方向。 工具坐标系经常被缩写为 TCPF （Tool Center Point Frame），而工具坐标系中心缩写为 TCPTool Center Point）。 执行程序时，ABB机器人就是将 TCP 移至编程位置。……

　　工具坐标系将工具中心点设为零位。 它

　　执行程序时，ABB机器人就是将 TCP 移至

位置。这意味着，如果您要更改工具（以及工具坐标系），ABB机器人的移动将随之更改，以便新的 TCP 到达目标。

　　所有ABB机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。 这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0 的偏移值。

　　微动控制ABB机器人时，如果您不想在移动时改变工具方向机器人驱动器（例如移动锯条时不使其弯曲），工具坐标系就显得非常有用。

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