协作机器人关节模组放双编码器？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2022-06-17 09:59 标签： 松下机器人编码器复位

传感器是协作关节模组的重要零部件,协作机器人传感器分为位置传感器和力扭矩传感器两大类,其中位置传感器又分为增量式传感器和绝对式传感器两大类。目前国内方面大部分厂商生产的协作机器人都不带关节力矩传感器。

位置传感器(尤其是绝对式传感器)对协作机器人的系统精度和重复定位精度起着至关重要的作用。当前国内外协作机器人厂商提供系统精度及重复定位精度都没有跳出UR协作机器人公司先前就已公布的技术指标,几乎都是重复定位精度为0．01-0．03mm,系统精度为0．1mm。由此可以看出这些世界级的机器人制造公司都没将关节元器件有机的融合在一起。

主要协作机器人产品精度指标对比(单位:mm)

经调研,在2019年东京国际机器人展会上有五家公司展出机器人关节模组。其中三家是谐波减速机制造商,即日本哈默纳科、日本住友、中国苏州绿地;两家是传感器制造商,即日本尼康和中国广州精谷。这五家公司生产的关节模组的尺寸及重量基本都在相同的尺寸范围内,但各个公司公布的关节模组精度指标却由很大差别。五家企业具体关节模组精度指标如下:

5家企业关节模组精度指标对比(单位:”)

从各家公司公布的关节模组精度来看,广州精谷已经达到了超越了国外最高水平(尼康15")。高精度关节模组是高精度协作机器人的制造基础。据悉,使用广州精谷关节模组制造的协作机器人辅以后期的标定处理绝对有机会制造出系统精度0．01mm,重复定位精度0．003mm或系统精度0．05mm,重复定位精度0．005mm的协作机器人,将来有望成为世界上精度最高的协作机器人。广州市精谷是一家专业从事精密位置位移测量传感器及测量系统设计和制造的高新技术企业。公司主要研发生产角度编码器,产品广泛应用于工业机器人关节和精密机床。

作为业界协作机器人电机供应商， RGM机器人关节模组是科尔摩根为10Kg以下协作机器人而设计，高度集成了包括无框直驱力矩电机、低压直流驱动器、谐波减速机、制动器和双反馈装置。尺寸小，符合协作机器人紧凑、灵活的设计特点。

融合了科尔摩根丰富的机器人域经验， RGM通过高度集成的体化设计，降低客户对机械选型、设计、组装多个环节的人员和时间投入，简化供应链管理及质量管理综合成本，实现机器人产品快速上市。让协作机器人开发变得安全，快速，便捷。 

· 采用业设计的新型无框架直驱力矩电机

· 4种谐波减速器规格，方便选型

· 双反馈系统，包含电机换相用增量编码器，减速机输出端用单圈绝对值编码器

· 集成用紧凑型低压直流驱动器

· 采用断电式制动器，由内驱电子部件控制

· 机器人末端执行器的标准工具安装选项，包括标准机械接口和电气接口

· 采用全新高性能无框伺服电机，结合用谐波减速器，发挥优效率并保障高质量稳定运行

· 大扭矩达到谐波减速器的峰值性能

· 实现更大的连续转矩输出，同时有效控制电机温升和谐波减速器温升，保障整体使用寿命

· L形外壳，方便与底座和手臂安装连接


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作为协作机器人电机供应商，RGM机器人关节模组是科尔摩根专为10Kg以下协作机器人而设计，高度集成了包括无框直驱力矩电机、低压直流驱动器、谐波减速机、制动器和双反馈装置。尺寸小，符合协作机器人紧凑、灵活的设计特点。

我们有L型和直筒型2种机器人关节

● 采用设计的新型无框架直驱力矩电机

● 4种谐波减速器规格，方便选型

● 双反馈系统，包含电机换相用增量编码器，减速机输出端用单圈absolute编码器

● 集成专用紧凑型低压直流驱动器

● 采用断电式制动器，由内驱电子部件控制

机器人关节模组选件 

● 机器人末端执行器的标准工具安装选项，包括标准机械接口和电气接口

● 基于CANopen通讯协议的驱动器，计划增加EtherCAT通讯协议选项

机器人关节模组优点 

● 采用全新高性能无框伺服电机，结合专用谐波减速器，发挥效率并保障高质量稳定运行

● 扭矩达到谐波减速器的峰值性能

● 实现更大的连续转矩输出，同时有效控制电机温升和谐波减速器温升，保障整体使用寿命

● L形外壳，方便与底座和手臂安装连接

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