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1、泓域咨询/无人机项目商业计划书无人机项目商业计划书泓域咨询摘要该无人机项目计划总投资6010.95万元，其中：固定资产投资4662.10万元，占项目总投资的77.56%；流动资金1348.85万元，占项目总投资的22.44%。达产年营业收入11609.00万元，总成本费用9072.35万元，税金及附加110.37万元，利润总额2536.65万元，利税总额2996.90万元，税后净利润1902.49万元，达产年纳税总额1094.41万元；达产年投资利润率42.20%，投资利税率49.86%，投资回报率31.65%，全部投资回收期4.66年，提供就业职位201个。报告根据项目实际情况，提出项目组织

2、、建设管理、竣工验收、经营管理等初步方案；结合项目特点提出合理的总体及分年度实施进度计划。无人机早出现于20世纪20年代，它的出现与第二次世界大战有关，当然初也是用于军事。随着近一个世纪的发展，无人机技术有了质的飞跃，除了在军事方面的应用，越来越多方面应用于民用。民用方面主要应用在植保、影视、电力、气象等多个方面。报告主要内容：项目基本信息、项目建设及必要性、项目市场调研、产品规划分析、选址可行性分析、建设方案设计、项目工艺技术、环境保护说明、项目职业保护、项目风险评估分析、项目节能评估、实施安排、项目投资计划方案、经济收益、项目总结等。无人机项目商业计划书目录第一章 项目基本信息第二章 项目

3、建设及必要性第三章 产品规划分析第四章 选址可行性分析第五章 建设方案设计第六章 项目工艺技术第七章 环境保护说明第八章 项目职业保护第九章 项目风险评估分析第十章 项目节能评估第十一章 实施安排第十二章 项目投资计划方案第十三章 经济收益第十四章 项目招投标方案第十五章 项目总结第一章 项目基本信息一、项目承办单位基本情况（一）公司名称xxx有限责任公司（二）公司简介公司坚持“以人为本，无为而治”的企业管理理念，以“走正道，负责任，心中有别人”的企业文化核心思想为指针，实现新的跨越，创造新的辉煌。热忱欢迎社会各界人士咨询与合作。顺应经济新常态，需要公司积极转变发展方式，实现内涵式增长。为此，

4、公司要求各级单位通过创新驱动、结构优化、产业升级、提升产品和服务质量、提高效率和效益等路径，努力实现“做实、做强、做大、做好、做长”的发展理念。公司是按照现代企业制度建立的有限责任公司，公司最高机构为股东大会，日常经营管理为总经理负责制，企业设有技术、质量、采购、销售、客户服务、生产、综合管理、后勤及财务等部门，公司致力于为市场提供品质优良的项目产品，凭借强大的技术支持和全新服务理念，不断为顾客提供系统的解决方案、优质的产品和贴心的服务。随着公司近年来的快速发展，业务规模及人员规模迅速扩张，企业规模将得到进一步提升，产线的自动化，信息化水平将进一步提升，这需要公司管理流程不断调整改进，公司管理

5、团队管理水平不断提升。（三）公司经济效益分析上一年度，xxx科技公司实现营业收入7134.61万元，同比增长9.25%（603.79万元）。其中，主营业业务无人机生产及销售收入为5718.09万元，占营业总收入的80.15%。上年度主要经济指标序号项目第一季度第二季度第三季度第四季度合计1营业收入.783.主营业务收入.429..1无人机(A)396...972.2无人机(B)276..

7、较去年同期相比增长201.07万元，增长率19.95%。上年度主要经济指标项目单位指标完成营业收入万元7134.61完成主营业务收入万元5718.09主营业务收入占比80.15%营业收入增长率（同比）9.25%营业收入增长量（同比）万元603.79利润总额万元1612.05利润总额增长率17.94%利润总额增长量万元245.17净利润万元1209.04净利润增长率19.95%净利润增长量万元201.07投资利润率46.42%投资回报率34.82%财务内部收益率21.38%企业总资产万元14691.29流动资产总额占比万元25.79%流动资产总额万元3789.42资产负债率28.60%二、项目建

8、设符合性（一）产业发展政策符合性由xxx有限责任公司承办的“无人机项目”主要从事无人机项目投资经营，其不属于国家发展改革委产业结构调整指导目录（2011年本）（2013年修正）有关条款限制类及淘汰类项目。（二）项目选址与用地规划相容性无人机项目选址于某新兴产业示范基地，项目所占用地为规划工业用地，符合用地规划要求，此外，项目建设前后，未改变项目建设区域环境功能区划；在落实该项目提出的各项污染防治措施后，可确保污染物达标排放，满足某新兴产业示范基地环境保护规划要求。因此，建设项目符合项目建设区域用地规划、产业规划、环境保护规划等规划要求。（三）“三线一单”符合性1、生态保护红线：无人机项目用地性

9、质为建设用地，不在主导生态功能区范围内，且不在当地饮用水水源区、风景区、自然保护区等生态保护区内，符合生态保护红线要求。2、环境质量底线：该项目建设区域环境质量不低于项目所在地环境功能区划要求，有一定的环境容量，符合环境质量底线要求。3、资源利用上线：项目营运过程消耗一定的电能、水，资源消耗量相对于区域资源利用总量较少，符合资源利用上线要求。4、环境准入负面清单：该项目所在地无环境准入负面清单，项目采取环境保护措施后，废气、废水、噪声均可达标排放，固体废物能够得到合理处置，不会产生二次污染。三、项目概况（一）项目名称无人机项目（二）项目选址某新兴产业示范基地（三）项目用地规模项目总用地面积17

10、095.21平方米（折合约25.63亩）。（四）项目用地控制指标该工程规划建筑系数55.30%，建筑容积率1.00，建设区域绿化覆盖率6.60%，固定资产投资强度181.90万元/亩。（五）土建工程指标项目净用地面积17095.21平方米，建筑物基底占地面积9453.65平方米，总建筑面积17095.21平方米，其中：规划建设主体工程11878.97平方米，项目规划绿化面积1127.75平方米。（六）设备选型方案项目计划购置设备共计71台（套），设备购置费1342.60万元。（七）节能分析1、项目年用电量千瓦时，折合137.85吨标准煤。2、项目年总用水量9038.50立方

11、米，折合0.77吨标准煤。3、“无人机项目投资建设项目”，年用电量千瓦时，年总用水量9038.50立方米，项目年综合总耗能量（当量值）138.62吨标准煤/年。达产年综合节能量36.85吨标准煤/年，项目总节能率28.01%，能源利用效果良好。（八）环境保护项目符合某新兴产业示范基地发展规划，符合某新兴产业示范基地产业结构调整规划和国家的产业发展政策；对产生的各类污染物都采取了切实可行的治理措施，严格控制在国家规定的排放标准内，项目建设不会对区域生态环境产生明显的影响。（九）项目总投资及资金构成项目预计总投资6010.95万元，其中：固定资产投资4662.10万元，占项目总

改革网哈尔滨5月16日讯（徐鹏九 赵壮志  刘双）5月6日，伴着螺旋桨的轰鸣声，一架轴距450毫米的小型四旋翼无人机在工作人员的操控下，携带着高清摄像机向几百米外的铁塔飞去，这是七台河矿业公司利用无人机开展智能巡线工作的场景。

为电力部电力系统运行监测中心

一直以来，树障、鸟害、设备故障等安全隐患，极易引发线路跳闸等事故，尤其遇到大风、大雨天气，树障等隐患尤为突出。电力部结合电网分布特点，定期对110千伏新兴甲乙线、35千伏七阳甲乙线等主干线路进行“空中”全面排查，对于人力难以进入的运行环境较为复杂区域或必须登杆才能发现的缺陷，充分利用无人机进行多维度、全方位、无死角的巡视，对隐患一一拍照并记录在册，并按照轻重缓急，合理制定整改计划，切实做到早预防、早发现、早治理，确保树木与导线之间留有足够的安全距离，同时无人机靠着本身的优越机动性能，有效的解决了局部区域因人员无法进入而产生视野盲区的问题，及时保障输电线路的安全可靠运行。

电力部高质量完成省重点工程七峰矿供电线路架设施工，为龙煤七矿公司煤矿接续。

“使用无人机巡线，能够及时准确发现电力线路设施故障和隐患，极大地提高了工作效率”。七台河矿业公司电力部东风供电站技术员黄强说。

为电力部东风供电站技术员利用无人机巡视铁塔线路

 近年来，七台河矿业公司依托国家电力体制改革，紧紧围绕“服务矿区、奉献社会”企业宗旨，不断提升电网科技含量，全面推进输配电、变电、用电、调度、营销5个环节智能化建设，加快坚强智能电网建设步伐。

为电力部技术人员安装调试小电流选线系统

2021年以来，七台河矿业公司开展了科技创新和技术攻关，科学安装智能表、采集器、抄表设备，将所辖客户用能数据纳入电网运行监测平台，客户用电情况可在线监测，一目了然。

依托智慧电网监测平台，七台河矿业公司充分利用电网运行调度平台等信息系统，整合电力大数据，通过人机交互、智慧用能监测系统，电网实时监测和远程监控，实现开关、刀闸遥控操作常态化，持续提高电网整体效能。

全面推广小电流选线装置，推动故障处理由“人工判断”向“数智决策”升级。

为了避免输电线路发生线路跳闸故障时，因线路跳闸信息传递不及时、不准确等原因，导致外线班组巡视和抢修工人不能准时到达故障地点，降低了每班巡检与故障处理效率。结合七矿配电网点多、面广、线长特点，开展小电流系统接地选线研究与改进，攻克了“零序电流互感器不匹配、接地判断数据单一”等技术难题，故障判断率达到95%，达到了国内领先水平。通过推进变电所、开关所输电线路智能化改造，在变电所、开关所供电系统加装小电流选线装置，配合输电线路在线监测系统，不仅能有助于及时修复故障线路，确保整个电网的安全稳定运行，减少因输电线路故障带来的经济损失，从技术上保证七矿公司主网架的安全、稳定运行。

“系统安装小电流选线装置后，大量节省了巡线的人力和物力，减轻了巡线人员繁重的体力劳动。”七台河矿业公司电力部供电部局址供电班长胡文瑛说。

据了解，2021年，七台河矿业公司电力部供电量7.6亿度，实现利润2684万元，同比增加800.8万元，电费回收率100%，全年实现安全生产、安全可靠供电。

奋斗未有穷期。近日，七台河矿业公司电力部成立了科技创新技术委员会和专家委员会，确定了无人值守七峰变电所、营业管理系统平台建设、变电（开关）所无线测温系统安装、新建变电所高压开关柜五防改造、三系统合一万兆信息中心机房建设等六大科技创新项目，不断提升科技创新赋能电网发展质效，优化电网发展格局，为奋力谱写全面建设新时代现代化新七煤、新龙煤，确保“十四五”开好局、起好步作出积极贡献。

除了定高的部分，其他没看的还有一些控制函数。

定高的原理的话，也是利用了两级pid，

按照原本的理解，从外环开始看的话，反馈高度比较容易获得，就是激光测距得到的高度。期望高度好像无法得到。内环的话，期望速度是外环的输出，实际速度不知道怎么测得的，应该是高度的微分，等下仔细看看。

说期望高度“无法得到”，是因为没有必要，或者说我们通常不这么做。

首先是因为我们通常不使用定高在某个高度这个功能（吧），而是通常利用一键起飞，飞起来后再控制无人机能够按照一定的速度，去上升和下降。

然后从控制效果的角度看，如果按照我们通常的两级pid的控制思路：期望高度是我们给定的高度，反馈高度是我们测得的高度，利用pid可以得到期望速度，再利用这个期望速度结合实际速度，可以得到我们应得的加速度，也就是电机输出量。这也许可以达到定高的目的（而且是在不考虑最初期望高度和反馈速度的巨大偏差可能带来的不稳定的情况下），但会使我们丧失对飞机运动的控制：因为我们常常需要飞机上升或者下降，通常这个需求是在控制中被作为期望速度输入。但看上述的控制过程，我们会发现期望速度会由外环给出，我们不能对它赋值以实现控制。
这种情况下想要实现飞机的上升和下降，就只能去改变飞机的期望高度，而且我们很难去控制它的速度，这当然是我们不想要看到的。

为什么角度环没有遇到这种问题？这是一个较为细微的概念，对于初学者对于控制的原理和过程不明确，就不太容易理解。原因在于，我们对无人机的控制需求大体只有转向、左右、前后、上下移动，这也是遥控器上的那两个东西所能控制的部分。

我们实现前后左右移动，也就是想要飞机达到我们期望的前后左右方向的速度，只要使飞机的pitch和roll保持固定的角度就可以，想要前进，就让pitch增大，而且想要前进的速度越大，pitch就要越大。因此在角度环，我们外环是角度，用期望速度换算成期望角度、内环是角速度，得到电机输出量，就可以实现稳定或者移动。

但上下就不同了。我们要想实现一定的上下速度，速度本身就是目标值。对应角度环的话，这个速度应该对应角速度。

那问题来了，为什么我们不直接使用一个环呢？只用速度环按道理来讲就可以实现以指定速度上下移动了吧。原因就在于。。。还不知道怎么去表述，但原因之一应该跟起飞降落有关。

对于高度控制的头文件，定义了如下函数，内容很简单：
高度环控制和pid初始化、高度速度环控制和pid初始化

我们先看这个串级pid：
参数初始化就不说了，其实也不是很懂。

先调用了自动起飞/降落任务，

这个 fs.alt_ctrl_speed_set速度，就是我们的实际期望速度，为什么叫实际期望速度？就是说它是由两个速度相加：
这个速度是程序或者用户对飞机的控制指令，包括那三个东西相加。

一键起飞功能给出的速度，等下详细看一键起飞这些功能。

对期望高度和反馈高度赋值。

如果此时的期望速度不为零，那么也就是说还在上升或者下降，那么这个标志为就置零，也即是说现在不是在定高状态。

否则，期望速度位为零了，也就是说需要高度不会再变了，同时对于位置环，期望速度与实际速度差别很小了，那么就置位这个标志位。

如果taking_off标志位有效，那么说明飞机已经起来了，那么就执行pid，否则，认为飞机在地上，也就没有速度。期望值等于反馈值，所需速度也就为0.

反馈和期望速度赋值，注意这里的期望速度，两个值相加，应该是用于修正。

如果起飞了，那么 err_i_comp就赋值这个，否则，飞机在地上，err_i_comp就为0。
这个err_i_comp应该也是修正用的。

接下来就是看看非常混乱的一键起飞/降落了。。。。
非常混乱，是因为这个相关的代码有好几个，不知道怎么控制的，尝试分析一下。。

先是注意到了高度控制的那个文件里，有一个自动起飞降落任务：

进去之后还有一个一键起飞降落任务：

先看这个一键起飞任务：

对one_key_taof_start进行判断，如果不是0，那就++，加到1400了，同时电机准备好了，就把one_key_taof_start清零。如果此时起飞降落标志位为起飞无效，那么就把状态改为起飞，taking _off=1。

也就是说，解锁之后等待1.4s，且状态为起飞无效，那么就把状态设置为起飞。

再看上一个任务：自动起飞降落任务
先执行了一键起飞任务，然后判断：

如果解锁，且taking _off有效，那么如果起飞无效，就改成有效。

如果自动起飞有效了，那么设置自动起飞速度。自动起飞流程有两个退出条件：
1、自动起飞流程运行的时间大于5s，或者满足高度。
2、自动起飞流程运行的时间大于2s，且用户在控制油门。
满足这两个条件之一，都认为自动起飞已经完成。

否则，自动起飞无效（还没飞或者已经会玩），就不计数。
如果已经飞完，那么把自动速度设为零。

如果状态是自动下降，就给一个自动下降速度。

除此之外还有一个一键起飞函数：

上述这三个有控制关系，一般来讲，只要调用函数one_key_take_off（），且已经解锁了，一键就可以起飞。

嗯，飞行就讲到这里，还有一个问题就是，期望高度如何去设定，等看看遥控器程序再回来解答。接下来的任务就是如何编写控制函数了。。。orz会不会太难了啊唉