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ABB机器人离线编程模拟软件RobotStudio中文操作手册
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机器人集成必备软件！
1. 简介本章包括了安装说明，机器人和编程概念术语的介绍以及用户界面的概述。
本章介绍了如何在RobotStudio 环境中构建工作站。
其中包括如何导入及配置需要进行仿真的设备；如何测试可达性以找到最优化
的工作站布局。
本章介绍了如何创建包括机器人运动，I/O 信号，过程指令及逻辑在内的
RAPID 程序，以及如何测试及运行程序。
本章介绍了如何仿真和测试机器人程序。
本章介绍了如何在虚拟控制器和真实的IRC5 控制器之间传输系统；如何复制
程序；如何打包工作站以便将其移动到RobotStudio 所在的其他计算机上；
以及如何进行屏幕抓图。
本章的介绍了最小化安装的基本功能， 其中包括如何创建系统（以一个离线
系统为例）；如何处理 I/O 信号及事件；如何配置系统。
2.4.2 手动创建带IRBTx004 的系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.5 虚拟控制器（VC）. .. . . . . . . . . . . . . 63
2.5.1 启动虚拟控制器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.5.2 重启VC . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . 65
2.6 工作站组件. . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.6.1 导入工作站组件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.6.2 转换CAD 格式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.6.3 故障排除和优化几何体 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.7 建模. .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.7.1 对象 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.7.2 机械装置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.7.3 工具和工具数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.7.4 设置对象的本地原点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 7
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3秒自动关闭窗口robotstudio中文手册 31RobotStudio中文手册_robotstudio
ABBRobotics操作员手册RobotStudioTracebackinformation:ransfer（文件传送）窗口。2在PCexplorer（PC资源管理器）中，浏览至您想要传输数据的目标文件夹或来源文件夹。3在Controllerexplorer（控制器资源管理器）中，浏览至您想要传输数据的目标文件夹或来源文件夹。4在列表中选择您想要传输的数据.要一次选择多个数据，请使用以下方法之一：要选择多个邻近的项目多个不相邻的项目列表中的所有项目请按按住SHIFT键并选中第一个和最后一个项目.按住CTRL键并选择每个项目.CTRL + A键计算机和控制器需连接至同一网络中，或将计算机连接至控制器服务端口。您需要登录控制器并拥有传输文件的用户权限。5当所需的文件和文件夹已被选中，请执行以下操作之一:用于剪切文件复制文件请按CTRL + XCTRL + C，或单击箭头下一页继续11在线和离线选项卡11.3.5文件传送续前页6在PCexplorer（PC资源管理器）或Controllerexplorer（控制器资源管理器）中放置出入点，并按CTRL+V。31RobotStudio中文手册_robotstudio11在线和离线选项卡11.3.6示教器查看器11.3.6示教器查看器概述itleBackColor值14,PartStatusLightGray3将ControllerModeStatus控件从ControllerData类别中拖出；并将其置于所创建的ControllerStatus组合框中，并在Properties窗口中设定以下值：:属性LocationSizeBackColor值19,4044,44LightGray4将RapidExecutionStatus控件从ControllerData类别中拖出；并将其置于所创建的ControllerStatus组合框中，并在Properties窗口中设定以下值：:属性LocationSizeBackColor值80,4044,44LightGray5将TpsLabel控件从General类别中拖出；并将其置于所创建的PartStatus组合框中，并在Properties窗口中设定以下值：:属性Location值16,30下一页继续14ScreenMaker选项卡14.3.3屏幕设计续前页属性SizeTextBackColorFont值131,20PartsProducedLightGrayTpsFont106将NumEditor控件从ControllerData类别中拖出；并将其置于所创建的PartsStatus组合框中，并在Properties窗口中设定以下值：:属性LocationSizeValue值16,56116,23链接到MainModule模块中定义的RAPID变量partsReady.7将另一个TpsLabel控件从General类别中拖出；并将其置于所创建的PartStatus组合框中，并在Properties窗口中设定以下值：:属性LocationSizeTextBackColorFont值16,89131,20Cycletime/partLightGrayTpsFont108将另一个NumEditor控件从General类别中拖出；并将其置于所创建的PartStatus组合框中，并在Properties窗口中设定以下值：:属性LocationSizeValue值16,链接到MainModule模块中定义的RAPID变量cycleTime.9将Button控件从General类别中拖出；并将其置于所创建的PartStatus组合框中，并在Properties窗口中设定以下值：:属性LocationSizeText值33,15485,34Reset为PartStatus组中的Reset按钮执行以下操作：:步骤1操作双击Reset按钮。会显示EventsPanel对话框，用于定义事件的动作.下一页继续14ScreenMaker选项卡14.3.3屏幕设计续前页步骤2操作在EventsPanel对话框中，单击AddAction；指向RapidData并选择ime重置为0.10将PictureBox控件从General类别中拖出；并将其置于设计区域，并在Properties窗口中设定以下值：:属性LocationSizeSizeModeImage值177,StretchImageFlexArcCell.GIF11将另一个PictureBox控件从General类别中拖出；并将其置于设计区域，并在Properties窗口中设定以下值：:属性LocationSizeSizeModeImagepsFont14bLinktoDI_RobotAtHome下一页继续31RobotStudio中文手册_robotstudio14ScreenMaker选项卡14.3.3屏幕设计续前页属性rue注意！从StatesEditor对话框中选择BackColor属性DI_RobotAtService将State{0}链接到Red将State{1}链接到Green为Service按钮执行以下操作：:步骤123操作双击Service按钮，或单击Smarttag并选择DefineActionswhenclicked。会显示EventsPanel对话框，用于定义事件的动作.在EventsPanel对话框中，单击AddAction；指向RapidData并选择WriteaRapidData会显示ActionParameters对话框.在ActionParameters对话框中，将Rapid数据分配给下列值，并单击OK（确定）。?T_ROB1.MainModule.JobService目的JobService14ScreenMaker选项卡14.3.4创建和部署工程14.3.4创建和部署工程操作步骤1在ScreenMaker功能区，单击Build.有关创建项目的详细信息，请参阅创建工程第页448.2在ScreenMaker功能区，单击Deploy.有关部署项目的详细信息，请参阅部署至控制器第页448.3在RobotStudio中，按Ctrl+F5以启动VirtualFlexpendant并单击FlexArcOperatorPanel打开GUI.14ScreenMaker选项卡14.4常见问题14.4常见问题如何手动部署至VirtualController如果您因故想手动绕过RobotStudio和virtualcontroller的Deploy按钮，下文介绍了需要移动哪些文件才能完成操作.操作输出文件地址包含ScreenMaker生成的FlexPendant应用程序的文件保存在用户的Mydocuments目录中的MyScreenMakerProjects下的bin目录中（举例）.例如，MyDocumentsMyScreenMakerProjectsSCM_Examplebin，其中SCM_Example是ScreenMaker项目示例.请将bin目录下的文件复制到启动FlexPendant时VirtualFlexPendant可以读取的位置.VirtualFlexPendant读取文件的位置要手动拷贝ScreenMaker输出文件，推荐地址为虚拟控制器系统目录.如果系统由SystemBuilder手动生成，则位于MyDocuments目录下.例如，MyDocumentsIRB4400_60_SCM_ExampleHOME，其中IRB4400_60_SCM_Example是控制器系统示例.如果系统由Pack-and-Go创建然后再通过恢复生成，则位于RobotStudioSystems文件夹下.例如MyDocumentsRobotStudioSystemsIRB4400_60_SCM_ExampleHOME，其中IRB4400_60_SCM_Example是控制器系统示例.复制文件将ScreenMaker输出文件复制到虚拟控制器系统的Home目录下.重新启动VirtualFlexPendant，新的应用程序也将加载.图片对象或根据I/O更换图像用户需要在I/O变化时图片会随之变化，该要求通常会体现为数字输入信号对FlexPendant状态的影响.操作该要求可以通过添加图片并将图片设置为允许图片包含多个状态.将AllowMultipleState设置为TRUE，并设置Image状态.创建两种状态，并为每个状态添加相应的图片:值的属性非常重要。如果同数字输入连接，将有两种输入状态，0和1。将Value属性设置为所连接变量的值。0和1即为数字输入。也可以连接RAPID变量，在RAPID变量中设置多个状态和值.设置SelectedStateValue属性并将其连接至控制器对象：:下一页继续14ScreenMaker选项卡14.4常见问题续前页如何使用单选按钮显示当前状态目的是使用两个radio按钮控制一个数字输出信号。当加载屏幕时，按钮需显示当前输出状态.操作创建一个group或panel，并将两个radio按钮置于group或panel上.将按钮1默认属性值设置为True，并将该属性与控制器数字输出信号值连接.不要对按钮2做任何修改.加载屏幕时，会正确设置两个radio按钮的状态.此页刻意留白31RobotStudio中文手册_robotstudio索引索引“RAPID观察”窗口,3443T3D视图组,2223D设置,222显示/隐藏,222标记,226视图,222AABB模型库,182AutoPath,200CCAD文件故障排除和最优化,80CAD格式转换,79confJ关于,31ConfL关于,31II/O设定,127I/O系统,328I/O信号,158仿真信号,158虚拟信号,158输入信号,158输出信号,158TCP,24TCP跟踪激活,128ToolBoxActionTrigger,438BarGraph,438CheckBox,438ComboBox,438CommandBar,438ControllerModeStatus,438DataEditor,438Graph,438GroupBox,438ListBox,438NumEditor,438NumericUpDown,438Panel,438PictureBox,438RapidExecutionStatus,438RunRoutineButton,438TabControl,438TpsLabel,438UVUCS,29VariantButton,438VSTA,34L一LED,438一部分设定本地原点,86MManageScreenMakerprojectScreenMakerDoctor,13, 14, 437, 456MoveJ教,208MoveL教,208Move教学教,208MultiMove编程流程,109事RRAPID复制程序,131概念,21RAPID任务,323任务窗口,323RAPID指令,102RAPID探查器,327RAPID编辑器,316RobotWare,20许可密钥,20RobotWare系统,20RobotWare许可密钥,20事件,314事件日志,314创建,126事件处理,163事件代码,164事件序号,164事件描述,164事件日志列表,163事件标题,164事件种类,164事件类型,163找回控制器事件,165日期和时间,164管理事件,165以仿以太网,136仿真,123, 124TCP跟踪,128创建事件,126测量过程时间,129警报,128设定信号,127仿真监视器,257中断条件,258Sswitch,438索引例信例行程序,21信号设定,127媒安媒体库,20安全,17安全配置,343安装,384修几修改项目属性,447几何体故障排除和最优化,80对分功加对准框架方向,382对象设定本地原点,86选择,58对齐目标点方向,383分离,392功能,21加载参数,341加载模块,319导导入,77导入几何体,189导入模型库文件,183屏属屏幕导航,458属性,353日期和时间,353查看控制器和系统属性,354设备浏览器,354设置控制器ID,353重命名控制器,353属性窗口信息栏,439图形组件名称栏,439属性窗口工具栏,439表格栏,439属性编辑器,256动动作指令关于,23可可达性测试,107同同步,119VC到工作站,119工作站到VC,119周周期时间衡量,129工图在图形窗口,57在线和离线浏览器,44在线监视器,356坐坐标系,24由点创建,92转换为工件坐标系,92处工件,28工件坐标,92修改,92创建,92工作站创建流程,63平移,57旋转,57缩放,57工作站大地坐标系,24工具中心点坐标系,24工具箱ConditionalTrigger,438工具：工具数据,85处理时间衡量,129布库库布局浏览器,40备备份,333从备份中恢复,334创建备份,333故障排除和最优化,80外应外轴编程,116大大地坐标系,24应用程序变量,450FlexPendant内存,450RAPID变量,450创建删除,450应用程序权限,363索引建开建模浏览器,43开发环境,436开始窗口,39电机开启,368释放使能键,368操微操作员窗口,50显示仿真操作窗口,50激活操作员窗口,50微动控制多个机械装置,93机器人,93机械装置,93微动控制重定向,220放打指打包；解包,132指令,21关于,23放置项目,418一个点,418三点法,418两个坐标系,418两点,418框架,418数接接点目标创建,94接近丢失检测,125数据声明,21数据连接,454数据连接配置,454使用智能选项卡,454使用连接菜单,454应用程序变量数据,455文控控制器关机,369终止虚拟控制器,369控制器大地坐标系,25控制器权限,362Backupandsave,362Calibration,363Deletelog,363EditRAPIDcode,362Executeprogram,362Fullaccess,362I/Owriteaccess,362ManageUASsettings,362Modifyconfiguration,362Modifycontrollerproperties,363Modifycurrentvalue,362Programdebug,362Readaccesstocontrollerdisks,363Writeaccesstocontrollerdiscks,363安全控制器,363控制器状态窗口,46, 48access,47控制器名称,46, 48控制器状态,46, 48操作模式,47, 48登录为,47登录身份,49程序执行状态,48程序正在执行,47系统名称,46, 48访问,49控制器系统,141创建,141真实和虚拟,141控制器菜单上,161控制器面板复位紧急停止,368控制面板,368使能键,368手动全速,368操作模式,368文件传送,349PC资源管理器,350控制器资源管理器,350新新模块,318NOSTEPIN,318READONLY,318VIEWONLY,318方方向,99垂直于表面,99复制和应用,101对齐目标点,100无序,99映服本映射,406服务端口,135本地坐标系设置,86本地起源设置,86机机器人编程,91机器人系统按钮,184从布局创建系统,184创建传送带跟踪系统,185将对象从传送带移除,185添加一个已存在系统,185添加一个模板系统,185权权限,139索引标框标记,226框架三点法创建框架,191创建,190示移示教器查看器,351移动指令关于,23模程模块,21模拟控制,298程序,21复制,131测浏管测试可达性,387浏览器布局,40建模,43路径和目标点,41添添加控制器,345添加至路径,381激管理ScreenMaker工程,445保存工程,446关闭工程,446创建,448创建工程,445管理ScreenMaker项目关闭ScreenMaker,446加载项目,445管理屏幕,446创建屏幕,446删除屏幕,446编辑屏幕,447重命名屏幕,447激活RobotStudio手动激活,36系物物件故障排除和最优化,80用用户坐标系,29用户帐号,357用户选项卡,357用户帐号：添加至用户组,358用户权限管理查看器,361用户组,139用户组，添加,359用户组，重命名,360用户组：删除,360用户组：授予权限,360用户，删除,358用户，添加,358用户：修改密码,359用户：修改用户名,359用户：关于,139用户：激活或锁定,359系统RobotWare,20创建,141带变位机系统,155系统参数,159下载参数,162保存系统参数,161编辑系统参数,160系统生成器,335从备份创建系统,150修改系统,146创建引导启动安装,152创建新系统,143复制系统,149将系统下载到控制器,151查看系统属性,142系统配置,371使用当前工作站数值,371保存工作站数值,371控制器数值,371编目目标点,94修改,94关于,23创建,94删除未使用目标点,95用ModPos修改,94示教,94重命名,94编程,120概述,91编辑器,120网网络设置,137局域网,137服务端口,137远程网络连接,137防火墙设置,137碰自碰撞检测,124设定,124碰撞检测,124自动放置工件,307自动配置,385虚虚拟示教器,50, 366索引视视角,224创建,224功能,224移到查看位置,224运运行模式,367单周循环,367连续,367解警远连远程子网,137连接控制器对象数据连接,455连接控制器,448解包,171警报激活,128设设备浏览器,354设定任务框架,370配请调路请求写权限,346调整Robtarget,325路径,96关于,23创建空路径,96反转,96旋转,96由曲线生成路径,96补偿,97设置轴配置,96转换,96路径和目标点浏览器,41配置机器人轴,30配置文件,161配置监控关于,31配置编辑器,336实例编辑器,339释键释放写权限,347键盘快捷键,60一般命令,60程序编辑器命令,60程序编辑器热键,61编辑器Intellisense,60陷项陷阱,21项目选择,58转转为离线,355转换框架为工件,389输输出窗口,46事件类型,46验边边缘上的目标点,197验证,348从所有控制器注销,348以不同用户名登录,348以默认用户登录,348注销,348用户权限管理查看器,348编辑用户帐号,34831RobotStudio中文手册_robotstudioContactusABBABDiscreteAutomationandMotionRoboticsS-72168V?STER?SSWEDENTelephone+46(0)nc-hz,FveR,010-4123CAH3
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