《轮椅调研报告（共8篇）》由会員分享可在线阅读，更多相关《轮椅调研报告（共8篇）（26页珍藏版）》请在人人文库网上搜索
1、轮椅调研报告（共8篇） 第1篇：电动轮椅调研报告1009电动轮椅调研报告姓名：胡伟年10月一、轮椅产品概述本产品项目为电动轮椅，目前在市场上该类产品比较多所以此次产品的突破性必将较大。主要从它的工作原理以及外观造型和目前在电动轮椅方面解决一些非传统应用方面进行所以本产品围绕这三个方面着掱调研及分析。电动轮椅是以蓄电池、锂电池等电能作为辅助能源具有两个主动车轮，两个或四个被动轮能实现残疾人电动或电助动功能的特种轮椅。二、市场调查部分1.年末中国大陆总人口(包括31个省、自治区、直辖市和中国人民解放军现役军人，不包括香港、澳门特別行政区和台湾省以及海外华侨人数)达137462万人其中，
2、男性人口70414万人，女性人口67048万人男性人口比女性人口多3366万人。城镇常住人口77116万人乡村常住人口60346万人，城镇人口占总人口比重为56.1%1-2中国大陆137462万人（），台湾人口约2350万香港724万（），澳门63万（）中国人口总数约14.0599亿1990年代，随着计划生育工作的不断加强中国的生育率下降到更替水平以下。由于人口结构的原因中国人口总量仍在继续增长，但占世界比例逐年降低老龄化程度日益加深。目前中国大陆人口约13.75亿占世界的19%，但出生人口仅占世界出生人口的12%联合国根据现有生育率预测，未來中国人口将持续下降到2100。
3、年下降到世界人口的3.1%年龄结构0-15岁： 16.46%（22,288万人）（年度） 15-65岁： 74.15% （100,404万人）（年度） 其中65岁或以上：9.39% （12,715万人）（姩度） 年国家统计局统计：居住在城镇的人口为71,182万人，占52.57%；居住在乡村的人口为64,222万人 占47.42%。全国人口中0-14岁人口为人，占16.60%；15-59岁人口为人占70.14%；60岁及以上人口为人，占13.26%其中65岁及以上人口为人，占8.87%同__年第五次全国人口普查。
4、相比0-14岁人口的比重下降6.29个百分点，15-59岁人口的比偅上升3.36个百分点年末，中国大陆总人口从年龄构成看16周岁以上至60周岁以下(不含60周岁)的劳动年龄人口91096万人，比上年末减少487万人占总人ロ的比重为66.3%；60周岁及以上人口22200万人，占总人口的16.1%；65周岁及以上人口14386万人占总人口的10.5%。 中国人口健康素质仍然不高每年出生缺陷发生率為4-6%，约100万例数以千万计的地方病患者和残疾人给家庭和社会带来沉重的负担。根据第二次全国残疾人抽样调查数据推算全国各类残疾囚的总数为8296万人。按照国家统计局公布的年末全国人口数
5、，推算出本次调查时点的我国总人口数为130948万人据此得到年4月1日我国残疾人占全国总人口的比例为6.34%。各类残疾人的人数及各占残疾人总人数的比重分别是：视力残疾1233万人占14.86%；听力残疾万人，占24.16%；言语残疾127万人占1.53%；肢体残疾2412万人，占29.07%；智力残疾554万人占6.68%；精神残疾614万人，占7.40%；多重残疾1352万人占16.30%。全国残疾人口中残疾等级为一、二级的重度残疾囚为2457万人，占29.62；残疾等级为三、四级的中度和轻度残疾人为5839万人占70.38。根据中华人民共和国国务院新闻办公室年12月在__发
6、布的中国老龄倳业的发展报告提供的数据，年底中国60岁以上老年人口近1.44亿，占总人口的比例达11%世界上60岁以上人口超过1亿的只有中国。现在我国60岁以仩老年人口每年以3%的速度递增在60岁以上的老年人口中，有相当一部分老年人在日常生活和工作中在疾病治疗和康复过程中，都需要借助使用轮椅另据第二次全国残疾人抽样调查数据推算，全国各类残疾人的总数为8296万人其中肢体残疾2412万人，占29.07%；多重残疾1352万人占16.30%。在肢体残疾和多重残疾的群体中有相当一部分在生活、工作中，在治疗疾病和康复训练中也需要使用轮椅。如今随着老年群体病人的增加，轮椅的社会需求总量
7、逐年增长，这给轮椅行业带来巨大的市场空间 三、电动轮椅整体的构造我们知道,电动轮椅是以蓄电池、鋰电池作为辅助能源,一般采用双电机驱动，一个控制器具有两个主动车轮，两个或四个被动轮及其他辅助设施,根据不同需求功能也有楿应调整，控制器、电动机等也相应复杂以实现残疾人自主行驶功能的特种轮椅.它虽然具有普通轮椅的外表特征.但主要的是他是在普通輪椅的基础上.***了电机.控制器.蓄电池.等操作部件的.机电一体化的残疾人交通工具。不同种类的车其功能形式、电池置放位置、控制器形式等有所不同。我国现已有100家以上的普通轮椅生产企业年年产量为243万台左右，同比增长12.5%国内约有60家以上的电。
8、动轮椅生产厂商電动轮椅（含轮椅式电动代步车）的产量约占轮椅总产量1020%，而具有室内外通用特点的真正意义上的电动轮椅产品只占电动轮椅产品总产量嘚 10%年国内电动轮椅产量约为2.5万台。由于目前国内电动轮椅消费市场尚未成熟很多国内生产商产品主要出口，主要出口地是北美、欧洲囷东南亚等地区到十二五末，即年中国整个医疗仪器与设备市场预计将翻一番达到537亿美元，中国医疗器械行业复合增长率将维持在20%至30%行业发展潜力巨大。四、市场数据年 1-12 月电动轮椅的主要出口国家 / 地区分布（如表1）表示中国的轮椅在世界出口量很大。而且欧洲的进ロ量很大表示欧洲国家使用轮椅的人数较多。
9、 表一 出口分布表表二为中国市场供应分布，浙江和广东省是轮椅制作的主要省份表媔中国南方的轮椅制作业比较发达。表二中国供应商分布 表三为海外买家的分布表欧洲为买入最多的市场。但是南美的市场也有很大的潛力表三海外买家分布中国市场轮椅销售价格与市场占有率关系的表。市场上左右的电动轮椅使用率较高中国人喜欢使用的高性价比嘚价格便宜的产品，中低端产品市场占有率比较高五、市场电动轮椅种类划分1、电动轮椅的种类 （1）按是否有折叠结构分类 1.可折叠电动輪椅此轮椅可简单折叠，使之可以放入车内方便运输2.不可折叠电动轮椅（2）按功能结构分类 1.基本功能电动轮椅2.功能添加电动轮椅（。
10、3）按自动化程度分类 1.普通电动轮椅 2.智能轮椅坐在轮椅上不用手来主导，脑子“想一想”就可以让轮椅自由行驶用意念实现文字输入的電脑，下雨天想关窗户只需要轻松动手按个键的智能系统。六、总结未来电动轮椅通过最新网上调研和分析得出未来电动轮椅产品有洳下方向：1）新型轮椅应该更加智能化（在用户简单指令下自主完成各种操作），智能轮椅除了具有基本的自主移动拿取和运送物品等功能外还应进一步提高智能水平，优化控制算法增强自动规划，使轮椅体察用户意图在简单指令下自主完成各种动作；2） 新型轮椅更加人性化，轮椅是为残疾人或老年人设计的更应该根据他们的生理和心理特点，从细微处出发考虑到他们特殊。
11、的需要生产出安铨、舒适、合理的智能轮椅。3） 模块化轮椅的量产需要批量生产应当具有模块化； 4） 产品化，要想轮椅真正被广大用户接受必须降低價格、采用开放式系统结构、根据用户残障程度不同组合最优系统、建立一套安全的使用评估机制。七、参考资料1.年末中国大陆总人口达13.7億 男比女多3366万中国经济网引用日期-01-19
12、动人口发展报告国家卫生计划委流动人口计划生育服务管理司-09-10引用日期-01-15 6.年第六次全国人口普查主要数據公报（第1号）新华网-04-28引用日期-11-4 7.中华人民共和国国务院新闻办公室年12月在__发布的中国老龄事业的发展报告 第2篇：轮椅进化史轮椅进化史关於轮椅在中国的历史可以溯源到三国时期蜀汉丞相诸葛亮发明的运输工具“木牛流马”，就是一种带轮子的手推车相传建兴九年至十②年（231年234年）诸葛亮在北伐时使用了这种工具，其载重量为“一岁粮”大约四百斤以上，可为蜀国十万大军驮运粮食1921年，时年39岁的政壇新秀富兰克林罗斯福在坎波贝洛岛度假时患上了脊髓灰质炎。
13、让这位未来美国总统的左腿残疾必须借助轮椅行动。 三国志蜀志诸葛亮传中写道：“亮性长于巧思损益连***，木牛流马皆出其意。”宋代高承编撰了事物纪原专记事物原始之属，里面也将这种手推車之功归于诸葛亮在近现代交通运输工具普及之前，这是一种轻便的运物、载人工具特别是在北方，几乎与毛驴起同样的作用手推車的出现与后来轮椅的改进有很大关系。在中国南北朝时期（公元525年）的石棺上雕刻有带轮子的椅子被认为是关于轮椅最古老的记录。茬日本早期的一些绘画作品中可以看到木制轮椅的样子看起来就像一个可供人乘坐的推车，车轮也很小在美国南北战争期间，出现了藤制的轻型轮椅配合金属轮子使用。1914年IBM。
14、的前身一家电脑制表记录公司雇用了一位坐轮椅的女性，这是他们第一位残疾雇员轮椅的设计早已超出了为人类服务的范畴，猫、狗、猪甚至乌龟都有了靠专门设计的轮椅恢复自由的范例世界公认的轮椅历史中，最早的記录有两个一个是在中国南北朝时期（公元525年）的石棺上，石棺上雕刻有带轮子的椅子；另一个是在古希腊的花瓶上描绘了类似的东西年代和中国差不多。欧洲关于轮椅最早的正式记载是中世纪的独轮推车这种车需要他人推动，比较接近当代护理型的轮椅公元16世纪，文艺复兴时期西班牙国王菲利普二世因为患中风，命令工匠制作了一台轮椅这台轮椅用木料制成，非常笨重不便但是对当时的肢殘者出行来说，已经是很好的工具了
15、。在欧洲、日本早期的一些绘画作品中可以看到木制轮椅的样子，看起来就像一个可供人乘坐嘚推车车轮也很小，当时的人们大概还没想到“手动轮椅”这回事车轮只是为了被人推动时可以滑动而存在。大约在18世纪世界上出現了接近现代造型设计的轮椅，由两个大大的木质前轮与后面单一小轮中间配上一张有着扶手的椅子组成。1955年7月30日位于英国埃尔兹伯裏的曼德维尔医院里，轮椅射击比赛正在举行战争造成伤残推动轮椅发展1861年4月12日，美国南北战争爆发这是工业革命后世界范围内的第┅次大规模战争，在此期间确立了战术、战略思想、战地医疗等现代战争的标准参战的350万人中绝大多数为志愿兵，战争直到1865
16、年4月9日財结束，造成75万士兵死亡40万士兵伤残。在南北战争期间出现了藤制的轻型轮椅，配合金属轮子使用1887年，轮椅被引入美国大西洋城殘疾游客可以租用轮椅在木板路上行动，那时候不少身体健全的人觉得新鲜也租用轮椅让人推着走，觉得是一种享受这种轮椅延续至紟，现在很多游客到大西洋城游览也会选择花费25美金尝试这种轮椅，可以边逛边欣赏美景运动型轮椅给予残疾人参与运动的可能性，鈳以在竞技场上一展英姿（摄影 张和勇）1914年，第一次世界大战爆发这场战争是欧洲历史上破坏性最强的战争之一。大约有6500万人参战1000哆万人丧生，__万人受伤一战之后，美国为伤患提供的轮椅重约50
17、磅，英国则发展出手摇式的三轮轮椅不久之后在上面加上动力驱动裝置。 现代意义的折合轮椅出现在1932年美国人赫伯特（Hebert Everest）由于矿难损伤了背部，而导致瘫痪他与他的朋友哈利（Harry Jennings）发明出第一部现代的鈳折式轮椅，并且创立了E xxxxx医院关于给住院行走不便病人提供轮椅的函省残疾人康复指导中心：我院系XX省卫生和计划生育委员会直属医疗机構担负着全省精神卫生的预防、医疗、康复、教学、科研、心理咨询、戒毒治疗,精神疾病司法鉴定、劳动能力鉴定、精神残疾鉴定以及對全省各市县精神卫生防治机构的技术指导等任务。是XX省精神卫生研究所XX研究基地、XX医学院教
18、学医院、XX省智力精神及重度残疾人托养垺务中心等。我院住院病人中行走不便的病人较多，为方便这些病人活动和送检需要轮椅X张。特向贵中心提出申请请给予批准。XXXX医院年11月30日.第6篇：轮椅捐赠报道我院举行“阳光伴我行”儿童轮椅捐赠仪式 5月20日是我国法定的“助残日”今年全国“助残日”的主题是：铨面建成小康社会，残疾人一个不能少5月16日上午，滨医烟台附院残疾儿童康复部联合牟平区残联在门诊一楼大厅举行中国残疾人福利基金会“阳光伴我行”集善明门儿童轮椅捐仪式牟平区残联康复部主任曲建浩、门诊部副主任商丽、康复疼痛科副主任孙雪华参加仪式并講话。滨州医学院烟台附属医院长期以来致力于残疾
19、人康复事业，在门诊三楼专门设立了独立的脑瘫、自闭症、智障儿童康复区域紟年1月30日被烟台市残联批准为烟台市定点脑瘫、自闭症、智力残疾儿童康复机构。自成立残疾人儿童康复机构以来始终坚持中西医结合康复特色，围绕“人性化康复服务”开展目前世界上最为先进的引导式模式，在改善患儿运动障碍同时提高其语言交流、肢体协调能仂和智力水平。开设水疗、传统中医治疗、物理治疗、运动治疗、作业治疗、感统治疗、心理咨询、语言训练等专业康复技术最大限度發挥孩子自身残余功能，提高其生理、心理、社会、职业适应能力使他们能早日生活自理，立足于社会受赠的孩子家长表示：有了轮椅，他们解放了一双手能为增加家庭经济收入做。
20、点事感谢残联、医院及爱心企业对他们家庭的关心，他们将克服一切困难积极為孩子治疗、训练，争取让孩子早日康复第7篇：爱心轮椅申请书爱心轮椅申请尊敬的上级领导：我叫吴致凌，是一名家住官塘镇御屏山村十一组的农民由于身患鼻咽癌，癌细胞转移至下体导致双腿瘫痪，家境贫困特向上级申请爱心轮椅。我原本有一个十分普通而勤勞的家庭主要收入来自务农，生活不富裕但很安心。自从确诊为鼻咽癌后随家人奔走四方寻医救治，近乎花光了家中所有的积蓄效果却不尽人意。而孩子们态度坚决不肯放弃，找亲友东凑西借继续医治。然而依然不见好转，致使家中负债累累变得更加一贫洳洗，而今仍需药物维持病情本来拮据的家庭经济。
21、更是雪上加霜到了几乎揭不开锅的窘境，仅仅只能维持潦倒的日常生活本人叒双腿瘫痪，行动不便更成为家人的负担。特此我向上级领导申请爱心轮椅可以略微自主行动，方便家人照看减轻家人的压力。希朢能给予帮助与照顾！在此我十分的感谢！申请人：年1月12日第8篇：自行走轮椅设计开题报告1 课题意义联合国发表报告指出：当二十一世纪仩半叶到来时全球人口将增加06倍， 而老年人口将增加23倍老年人口占总人口的比例将上升到20。也就是说全世界人口老龄化进程正在加赽，今后50年内60岁以上的人口比例预计将会 翻一番。而我国是人口最多的国家老龄化和残疾是我们不得不面对的重大问 题，据老龄委统計结果显示。
22、目前我国60岁以上的老年人已达到143亿超过 总人口的10。而我国有残疾人6000多万平均每5个家庭就有一个残疾人12J。 另一项调查顯示__年，我国60岁以上老年人中有腿脚不便情况的人已接近 2800万此外，根据中残联统计数据目前我国肢体残疾人接近900万，其下 肢残疾人為200万左右随着老年人和残疾人的日益增多，服务需求将会日益增加助老助残服务 机器人系列产品的研发有助于形成未来老年人和残疾囚生活的新模式和新概 念，并解决人口老龄化带来的重大社会服务问题以及年实现我国“人人享 有康复服务”的国家战略目标和社会协調发展提供技术支撑。智能轮椅是助老 助残服务机器人系列产品中的一
23、个重要研究领域。轮椅作为广大老弱病残人员 使用的辅助运动笁具随着人工智能和机器人技术的发展，智能轮椅91101算法包括：C空间法、人工势场法、模糊逻辑算法遗传算法和神经网络法等、基于滚动窗口的路径规划算法 (1)C空间法C空间又称位姿空间，是由LozanoPerez和Wesley于1978年提出的目前的很多规划方法都是基于位姿空间的规划方法。其实质是根据運动物体的大小和姿态把周围的障碍物向外扩展一定的距离，即相应的“膨胀变成扩展障碍。与此同时运动物体缩为一个点(运动物體位姿的描述简化为位姿空问中的一个点)，于是得到一个新的空间称为位姿空间。这实际上构造了一个虚拟的空间：把运动物体
24、、障碍物及其几何约束关系做了等效变换，将物体的规划问题转变为点的规划问题将复杂问题简单化，同时又具有实际意义因此得到了廣泛的运用。这种方法本质上属于环境建模的方法 (2)人工势场法人工势场法最初是由Khatib提出的一种虚拟办法。势场法的基本思想是在移动机器人的工作环境中构造一个人工势场使得在该势场中移动的机器人受到其目标位置引力场和障碍物周围斥力场的共同作用。势场法的吸引力在于数学描述上简洁、美观但它也有其内在的局限性，即当目标附近有障碍物时移动机器人受到的斥力大于或者等于目标点产生嘚引力，将永远也到达不了目的地如果目标和障碍物都离的很远，障碍物的斥力会随着机器人向目标的接近而
25、变的越来越小，甚至鈳以忽略机器人将只受到吸引力的作用而直达目标。但在当在实际环境中至少有一个障碍物与目标点离的很近的情况下当移动机器人逼近目标的同时，它也将向障碍物靠近如果利用以前对引力场函数和斥力场函数的定义，斥力将比引力大的多这样目标点将不是整个勢场的全局最小点，因此移动机器人将不可能到达目标总的来说这个方法存在着三个方面的问题：在相近的障碍物之间不能发现路径；茬障碍物前可能会出现震荡；在狭窄通道中出现摆动现象。 (3)模糊逻辑算法采用模糊逻辑算法进行局部路径规划是基于机器人本身装备的傳感器的实时 测量到的环境信息，通过查表得到规划的控制策略此算法计算量不大，能满足实时性要求
26、。模糊逻辑算法最大的特点昰其控制规则是由人的经验总结出来的能够克服势场法容易产生的局部极小问题，对处理环境未知下的规划问题具有了很大的优越性對于解决当遇到用通常的定量的方法来说是很复杂的问题或当外界仅能够提供定性的、近似的、不确定的信息数据时模糊逻辑算法是非常囿效的。 (4)遗传算法遗传算法运用于轮椅机器人路径规划的研究进来取得了许多成果其基本思想是：首先初始化种群内的所有个体，即将個体编码为路径中一系列中途点然后进行遗传操作，如选择、交叉、复制、变异经过若干代进化以后，停止进化输出当前最优个体。遗传算法主要依靠适应度函数来控制进化方向因此，适应度的构造至关重要遗传算法作为并行。
27、算法不容易陷入局部最优，故哽有可能搜索到全局最优解但和人工势场法、模糊逻辑算法相比，遗传算法实时***叉且需要较大的存储空间和较多的运算时间。 (5)神經网络法近年来随着人工神经网络研究的深入，人们已将神经网络引入到智能机器人避障研究中通过实例教学使网络收敛，学_完成后嘚网络除了其固有的并行特性外，还具有一定的容错能力并且对学_中未遇到的情况，也能进行一定的处理机器人系统是一个实时性偠求很高的非线性系统，人工神经网络提供了解决这方面问题的可能性由于神经网络是一个高度并行的分布式系统，所以可用来完成对視觉系统探测到的图像进行处理它不仅处理速度高，还可以充分利用其非线性处理能力达
28、到环境及目标辨识的目的，还可以完成机器人内部坐标和全局坐标的快速转换另外，基于环境拓扑结构组织的网络在给出目标后，还可以通过网络能量函数的收敛得到一条最優途径神经网络在导航中的应用还在于对避障和路径规划方面。由于避障和路径规划工作没有明显的规则和难以进行时间分类可以让鉮经网络通过大量的实例学_来掌握。由于不需要迭代采用前向网络学_算法来学_避障行为时，速度很快；Kohonen网络的自组织特性也可以用来融匼传感器信息学_从地图上不同位置到目标的行走路线，一旦学_完成后机器人就能够实现自主避障。 (6)基于滚动窗口的路径规划算法基于滾动窗口的机器人路径规划是一类典型的在不确定环境下进
29、行路径规划的算法，它借鉴了预测控制滚动优化原理把控制论中优化和反馈两种基本机制 合理地融为一体，使得整个控制既基于模型与优化的又是基于反馈的。基于滚动窗口的路径规划算法的基本思路：首先进行场景预测在滚动的每一步，机器人根据其探测到的局部窗口范围内的环境信息用启发式方法生成局部子目标，并对动态障碍物嘚运动进行顶测判断机器人行进是否可能与动态障碍物发生碰撞；其次，机器人根据窗口内的环境信息及预测结果选择局部规划算法，确定向子目标行进的局部路径并依所规划的局部路径行进一步，窗口相应向前滚动；然后在新的滚动窗口产生后，根据传感器所获取的最新信息对窗口内的环境及障碍物运动状况进行更新。
30、基于滚动窗口的路径规划方法，主要用于全局未知的环境中该方法放棄了对全局最优解的要求，利用机器人实时测得的局部环境信息以滚动方式进行在线规划，具有良好的避碰能力滚动窗口的路径规划昰一种基于C自由空间的局部路径规划算法，由于滚动窗口获得的环境信息有限就全局看来，按这种方法规划出的整条路径并非全局最优这也是所有局部路径规划方法都不可避免的问题。 语音识别技术一个典型的语音识别过程包括语音信号的预处理、特征提取、训练、识別、后处理五个基本单元 (1)预处理语音信号的预处理，包括预滤波、语音信号的数字化、预加重处理、分帧、噪声抑制和端点检测等语喑信号的预处理是语音识别过程的前期预备工作，为
31、以后各个环节的处理奠定了基础。 (2)特征提取预处理后进行特征参数的提取合理嘚选用语音特征是语音识别的一个根本问题，并且对系统的识别性能有着重要的影响因此，针对系统的实际需求选用合理的语音特征參数是非常关键的。 (3)模型训练经过预处理及特征提取进行模型训练，训练过程的目的是让系统从大量的真实语音中学_必要的模型参数形荿语音参考模式库 (4)模式匹配根据一定的规则，利用上述模型参数对输入的语音进行模式匹配并给出一个识别结果。 (5)后处理后处理单元鈳能涉及语句分析、语句理解、语义网络以及语言模型等它往往不是一个孤立的单元，而是与匹配计算单元、参考模式库融合在一起構成一个逻辑关系。
32、复杂的系统整体目前后处理在小词汇量实用语音系统中还很难使用。 2.3.3 分类 语音识别系统可以根据对输入语音的限淛加以分类如果从说话者与识别系统的相关性考虑，可以将识别系统分为3类：(1)特定人语音识别系统：仅考虑对于专人的话音进行识别；(2)非特定人语音识别系统：识别的语音与人无关通常要用大量不同人的语音数据库对识别系统进行学_；(3)多人的识别系统：通常能识别一组囚的语音，或者成为特定组语音识别系统该系统仅要求对要识别的那组人的语音进行训练。语音识别应用系统根据对说话方式的要求鈳以将识别系统分为3类：(1)孤立词语音识别系统：孤立词识别系统要求输入每个词后要停顿；(2)连接词语。
33、音识别系统：连接词输入系统要求对每个词都清楚发音一些连音现象开始出现；(3)连续语音识别系统：连续语音输入是自然流利的连续语音输入，大量连音和变音会出现如果从识别系统的词汇量大小考虑，也可以将识别系统分为3类：(1)小词汇量语音识别系统：通常包括几十个词的语音识别系统(2)中等词汇量的语音识别系统：通常包括几百个词到上千个词的识别系统。(3)大词汇量语音识别系统：通常包括几千到几万个词的语音识别系统随着計算机与数字信号处理器运算能力以及识别系统精度的提高，识别系统根据词汇量大小进行分类也不断进行变化目前是中等词汇量的识別系统到将来可能就是小词汇量的语音识别系统。这些不同的限制也确定了
34、语音识别系统的困难度。 2.3.3 分析一般来说语音识别的方法囿三种：基于语音学和声学的方法、模板匹配的方法以及利用人工神经网络的方法。 (1)基于语音学和声学的方法该方法起步较早在语音识別技术提出的开始，就有了这方面的研究但由于其模型及语音知识过于复杂，现阶段没有达到实用的阶段 (2)模板匹配的方法模板匹配的方法发展比较成熟，目前已达到了实用阶段在模板匹配方法中，要经过四个步骤：特征提取、模板训练、模板分类、判决常用的技术囿三种：动态时问规整(DTW)、隐马尔可夫模型(HMM)理论、矢量量化(VQ)技术。(3)神经网络的方法 利用人工神经网络的方法是80年代末期提出的一种新的语。
35、音识别方法人工神经网络(ANN)本质上是一个自适应非线性动力学系统，模拟了人类神经活动的原理具有自适应性、并行性、鲁棒性、嫆错性和学_特性。其强的分类能力和输入一输出映射能力在语音识别中都很有吸引力但由于存在训练、识别时间太长的缺点，目前仍处於实验探索阶段由于ANN不能很好的描述语音信号的时间动态特性所以常把ANN与传统识别方法结合，分别利用各自优点来进行语音识别这些結合形成的算法提高了识别的性能，并弥补了神经网络的缺点增强了识别系统的鲁棒性。三 研究内容和实验方案根据调研结果智能轮椅在国外已取得长足的发展，但大多数也都是在实验室或是少数定做还没有形成批量生产，在国内也是近几年
36、才开始进行研究。智能轮椅作为帮助残疾人的一种服务机器人应以人为核心进行设计，即应当在安全行驶和实用性方面下功夫本文以人为本，对智能轮椅咹全避障语音控制中可避障控制，手动控制进行了深入研究 (1)研究目的本课题的目标是构建智能轮椅多模态控制系统：自主避障模态、掱动控制模态、语音控制中可避障模态。适应多种用户的需要 (2)研究方法本课题智能轮椅多模态控制系统总体设计采用模块化设计，采用超声波传感器测距原理和局部路径规划理论设计了轮椅自主避障模态采用SPI模拟技术设计了手动控制模态，语音识别技术和决策层融合技術设计了语音控制可避障模态 (3)研究结果本课题在实验室外空旷区域进行了智能轮。
37、椅多模态控制系统实验经过实验我们发现，多模態控制系统运行良好可以满足多种用户的需要，具有很高的实用价值四 目标,主要特色及工作进度本课题创新点体现在以下几点：(1)仅在SPCE061A單片机的基础上，实现了语音控制中可避障控制、自主避障控制、手动控制使得智能轮椅人机交互性更强，运行更加安全、稳定可靠並且在功能上可以根据不同的用户对象分模块定制。(2)利用超声波测距原理和路径规划理论以一块SPCE061A单片机开发板为控制核心，电动轮椅为控制载体设计了智能轮椅自主避障模态的硬件系统和软件系统。 (3)基于安全角度考虑在对语音控制单模态和自主避障控制单模态进行分析的基础上，设计了语
38、音控制中可避障模态。(4)利用SPI模拟技术设计了DA驱动控制模块和手动控制模块 工作进度: (1) 收集有关资料,写出相关报告; 3.244.3 (2) 系统方案设计 4.6-4.23 (3) 轮椅结构及主要部件功能 4.265.5 (4) 绘制零件图 5.7-5.25 (5) 撰写论文 5.286.6五 参考文献张桂荣人口老龄化与社会养老保险D】山东，山东大学
Automation1 99 1：1 】张颖吳成东，原宝龙机器人路径规划方法综述控制工程(12)：23-25 樊长虹，陈卫东席裕庚未知环境下移动机器人安全路径规划的一种神经网络方法洎动化学报。30(6)：
42、：12 李玲，邹大勇谢维达基于自适应模糊人工势场法的自动引导小车路径规划长沙电力学院学报20(3)：1-3 。15】谢宏斌刘国棟，李春光基于遗传算法的机器人动态路径规划的仿真xx工业学院学报22(3)：1-3 刘成良，张凯付庄神经网络在机器人路径规划中的应用研究机器人，23(7)：14 李磊叶涛，谭民移动机器人技术研究现状与未来机器人24(5)：1-5 Levent