关节型机器人的概念是什么是什么？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2022-11-05 06:41 标签： 机器人的概念是什么

本文重点介绍工业机器人常用运动学构形，以下是工业机器人的几种常用结构形式（图），图文描述非常详细，希望能对大家带来帮助！！

优点：很容易通过计算机控制实现，容易达到高精度。缺陷：妨碍工作,且占地面积大,运动速度低,密封性欠缺。

①焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。

②适用于多种类，批量的柔性化作业，提高产品质量，提高劳动生产效率，改进劳动条件和产品的快速更新换代有着显著作用。

2、铰链型机械臂（关节型）

关节机器人的关节全都是旋转的,相似于人的手臂,工业机器人中最常见的结构。它的工作范围较为复杂。

①汽车零配件、模具、钣金件、塑料产品、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速检测及产品开发。

②车身装配拆卸、通用机械装配拆卸等制造质量控制等的三坐标测量及误差检测。

③古董、艺术品、雕塑、卡通人物造型、人像成品等的制作。④汽车整车现场测量和检测等。

SCARA机器人常用于装配拆卸等作业,最显著的特点是它们在x-y平面上的活动具有较大的柔性,而沿z轴具有很强的刚性,因而,它具有选择性的柔性。这种机器人在装配作业中取得了较好的使用。①大量用于装配印刷电路板和电子零部件

②搬动和取放物件，如集成电路板等

③普通使用于塑料行业、汽车行业、电子产品行业、药品行业和食品工业等领域.

④搬取零件和装配工作。

特点：围绕着中心支架附近的工作范围大,两个转动驱动装置容易密封,延伸工作空间较大。但该坐标复杂,难于控制,且直线驱动装置存在密封的缺陷。

5、圆柱面坐标型机械臂

优点：且计算简单;直线部分可使用液压驱动,可输出较大的动力;

能够伸入型腔式机器内部。

缺陷：它的手臂能够延伸的空间遭到限制,不能到达近立柱或近地面的空间;直线驱动部分难以密封、防尘;后臂工作时,手臂后端会碰到运动范围内别的物体。

冗余机构空间定位通常需要6个自由度，利用附加的关节可以帮助机构避开奇异位形，例如：协作机器人。就是根据冗余机构设计。下图为7自由度操作臂位形

闭环结构能够提高机构刚度，但会减小机械运动范围，工作空间会有一定程度的减小。

⑤应用于生物医学工程中的细胞机器人、可实现细胞的注射和分割；

⑦大型射电天文望远镜的姿态调整装置；

⑧混联装备等，如SMT公司的Tricept混联机器手模块是基于并联机构单元的模块化设计的成功典范。


关节机器人，是应用于当前工业领域中最为广泛的工业机器人的构型之一，它也被称作关节型手臂机器人或者关节型机械手臂。它可应用于诸多工业领域，例如喷漆、自动装配、焊接等工作。多自由度关节机器人中以六自由度关节机器人最为常见，它的关节分布参考人体手臂进行设计，以与地面垂直的腰部旋转轴为主轴，带动小臂旋转的肘部旋转轴以及小臂前端的手腕等构成，手腕部分通常拥有2到3个自由度。因为该构型机器人的动作空间与球体类似，所以也被称为多关节球面机器人。自由度关节机器人的主要优点有两个，第一为可通过连续控制实现复杂的运动轨迹，第二为通过各关节配合可获得多种末端姿态。

机器人的工作空间是机器人在运转过程中,手部参考点在空间所能达到的点的集合。工作空间是一种重要的运动学指标，常用于衡量机器人活动范围，机器人无法到达处于工作空间以外的目标。机械手臂的工作空间的种类有三种，分别是全工作空间，可达工作空间和灵巧工作空间，本课题中计算的是机器人给定所有位姿时，末端可到达目标点的集合，即全工作空间。

结构紧凑，工作范围大而安装占地面积小。具有很高的可达性。关节坐标式机器人可以使其手部进入像汽车车身这样一个封闭的空间内进行作业，而直角坐标式机器人不能进行此类作业。因为没有移动关节，所以不需要导轨。转动关节容易密封，由于轴承件是大量生产的标准件，则摩擦小，惯性小，可靠性好。所需关节驱动力矩小，能量消耗较小。代替很多不适合人力完成、有害身体健康复杂工作。优傲官网的AG-95L自适应机械抓手为多目标抓取应用而设计，能在不更换臂端工具的前提下拾取不同尺寸和形状的物体，可无缝集成到

图片来源于 UR机器人UR+组件机械抓手

六轴关节机器人也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。把机器人加入您的工厂，可以提高工厂的工作效率，优傲官网可寻找到适合企业尤其是中小企业使用的机械手臂。

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