星‏力捕‏鱼算法好心人来说下

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2021-05-30 20:32 标签：

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算法的六轴机械臂运动学标定实驗

六自由度机械臂为高维性、强耦合的非线性时变系统其模型较

复杂，参数辨识易受外界扰动影响导致末端绝对定位精度低，精度一致性差

等问题以某型六轴机械臂为研究对象，根据微分运动学原理并忽略高阶项

获得末端线性误差模型，提出了收敛速度快且鲁棒性較强的改进型

进行几何参数的误差辨识在此基础上搭建综合标定实验平台，利用静态测量

三维激光跟踪仪采集工作空间中灵敏度较高的樣本位姿点

中的位置精度评价标准，比较标定前后的位置误差分

布区间并对分析结果给出评价和总结，完成六自由度工业机械臂本体標定实

；运动学参数辨识；绝对定位

基金项目：国家自然科学基金重大科研仪器研制专项

机械臂标定是离线编程技术实用化的关键技术之┅

是提高定位精度的重要

手段。标定过程的核心问题在于参数辨识环节参数辨识精度直接影响末端绝

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