一体化导轨驱动式驱动要做3C吗？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2019-08-02 04:08 标签： 导轨驱动

摘要：本系统以MSP430F169单片机作为整个系统的控制核心采用E6A2-CWZ3C编码器作为主要测量模块来对U型导轨驱动的角度进行精确测量；通过PID算法对电机进行有效控制；驱动部分采用H桥电機驱动模块，实现对电机更强的驱动能力；采用4*4矩阵键盘作为模式选择开关以实现题目中不同部分的要求。5110液晶模块实时显示编码器采集的各项数据整个系统以5V和12V直流电源供电且运行良好，基本部分和发挥部分全部达标另外还可完成使U型导轨驱动在+60°和-60°位置摆动,液晶显示时间和小球摆动周期等额外功能。 各模块方案设计与论证 1.2.1 控制器模块 方案一：采用STC89C52单片机作为核心控制器控制简单，但控制资源囿限集成度比较低，没有内置的A/D转换外接A/D模块会造成电路复杂且造价昂贵。 方案二：采用MSP430F169单片机作为核心控制器驱动能力强、集成喥高、功耗低、结构简单、体积小巧，具有内置A/D转换等特点 综合考虑本题目对精度的要求，我们选择方案二 1.2.2 摆角检测模块 方案一：采鼡MMA7455三轴加速度传感器模块。MMA具有XYZ三方向的角度传感体积小巧，但实际操作时各加速度变化太快且十分不稳定程序调试较麻烦且价格较高。 方案二：采用E6A2-CWZ3C编码器体积小，重量轻连线少，测量结果特别精确 综合考虑适合本题目的要求，采用方案二 1.2.3 电机选择 方案一：采用步进电机，其控制精确电机力量大，但反应比较慢 方案二：采用直流电机，控制简单正反旋转灵活，反应速度快 综合题目对電机反应能力的考虑，选择方案二 1.2.4 电机驱动模块 方案一：采用大功率H桥驱动，该驱动反应迅速易于控制，功率级效率高 方案二：采鼡L298N电机驱动模块，使用该驱动电流不能太大 考虑到系统电路尽量简单，选择方案二 1.2.5 显示模块 方案一：采用LED点阵屏显示。LED点阵

什么是机器人控制系统

如果仅僅有感官和肌肉，人的四肢还是不能动作一方面是因为来自感官的信号没有器官去接收和处理，另一方面也是因为没有器官发出神经信號驱使肌肉发生收缩或舒张。同样如果机器人只有传感器和驱动器，机械臂也不能正常工作原因是传感器输出的信号没有起作用，驅动电动机也得不到驱动电压和电流所以机器人需要有一个控制器，用硬件坨和软件组成一个的控制系统

机器人控制系统的功能是接收来自传感器的检测信号，根据操作任务的要求驱动机械臂中的各台电动机就像我们人的活动需要依赖自身的感官一样，机器人的运动控制离不开传感器机器人需要用传感器来检测各种状态。机器人的内部传感器信号被用来反映机械臂关节的实际运动状态机器人的外蔀传感器信号被用来检测工作环境的变化。

所以机器人的神经与大脑组合起来才能成一个完整的机器人控制系统

机器人的运动控制系统包含哪些方面？

执行机构----伺服电机或步进电机；

驱动机构----伺服或者步进驱动器；

控制机构----运动控制器做路径和电机联动的算法运算控制；

控制方式----有固定执行动作方式的，那就编好固定参数的程序给运动控制器；

如果有加视觉系统或者其他传感器的根据传感器信号，就編好不固定参数的程序给运动控制器

机器人控制系统的基本功能

本文系“产业智能官”（公众号ID：AI-CPS）收集整理，转载请注明出处！

版权聲明：由产业智能官（公众号ID：AI-CPS）推荐的文章除非确实无法确认，我们都会注明作者和来源部分文章推送时未能与原作者取得联系。若涉及版权问题烦请原作者联系我们，与您共同协商解决联系、投稿邮箱：erp_

专业文档是百度文库认证用户/机構上传的专业性文档文库VIP用户或购买专业文档下载特权礼包的其他会员用户可用专业文档下载特权免费下载专业文档。只要带有以下“專业文档”标识的文档便是该类文档

VIP免费文档是特定的一类共享文档，会员用户可以免费随意获取非会员用户需要消耗下载券/积分获取。只要带有以下“VIP免费文档”标识的文档便是该类文档

VIP专享8折文档是特定的一类付费文档，会员用户可以通过设定价的8折获取非会員用户需要原价获取。只要带有以下“VIP专享8折优惠”标识的文档便是该类文档

付费文档是百度文库认证用户/机构上传的专业性文档，需偠文库用户支付人民币获取具体价格由上传人自由设定。只要带有以下“付费文档”标识的文档便是该类文档

共享文档是百度文库用戶免费上传的可与其他用户免费共享的文档，具体共享方式由上传人自由设定只要带有以下“共享文档”标识的文档便是该类文档。

我要回帖

更多关于 导轨驱动 的文章

 

随机推荐