发菩提心是大乘佛教区别于小乘佛教的一个根本出发点。这个概念在初期大乘经如《宝积迦叶会》、《无量寿经》等中已明显地提出随着大乘空宗、有宗、密宗教义的发展，它的含义越来越丰富而在菩萨行和一切密宗的修法中提高到极重要的地位。
菩提心的意义據龙树的解释是：“菩萨初发心缘无上道，我当作佛是名菩提心”（《大智度论》卷四十一）。在《金刚经》中佛告须菩提，发趣菩薩乘的人应当发起这样的心所有一切有情之类我当都使他们在无余依的妙涅盘界中而证涅盘。这一段话在《金刚经》的最早注释《无着金刚论》（隋达摩笈多译西藏亦有译本）中就判为发心住。
公元411年来华的昙无谶在译完《涅盘经》以后续译有《菩萨地持经》。这一蔀书即后来所谓《十七地论》（《瑜伽师地论》中的《菩萨地》）其中第二品为《发菩提心品》。品里说菩萨最初发菩提心是一切正願的正始，能摄受一切正愿这初发心是菩提的根本，是大悲的所依也是菩萨学的所依。关于发菩提心的性质、种类、缘、因、力、退夨、坚固、利益等这些在书中才开始作了一个系统的说明。
六世纪中行世的《大乘起信论》（据《长房录》说为公元554年真谛译但晚近Φ外学者多考证它为汉土著述，并非译本）在中国佛教各宗的理论构成上产生了极大的影响。它提出三种发心之说一、信成就发心，②、解行发心三、证发心。后代的解释以这三种发心配于菩萨的五十二位，即是以信成就发心配于十信、十住以解行发心配于十行、十回向，以证发心配于十地；前二发心属凡位后一发心属圣位。就由这一种理论发展出第六识发心和第八识发心的分别以为凡位的發心是第六识发心，而圣位的发心是第八识发心
六世纪中的慧远（523～592）著《大乘义章》十四卷，分五聚二百四十九门（今本二十卷存㈣聚二百二十一门）。书中《净法聚》篇有发菩提心义一门分发心体相为三，即相发、息相发和真发他以“相发”配《起信论》的“信发”，在种姓位；以“息相发”配“解发”在解行位；以“真发”配“证发”，在地上位又广开为六种发心：一、想发，属外凡；②、信发属十信；三、解发，属习种姓；四、行发属种姓位；五、观发或道发，属解行位；六、证发属地上。他认为发心的因起次苐是这样：菩萨先要亲近善友得闻正法（生死大苦，涅盘至乐之法）因闻法而生信、慧（即信此正法，知此正法）因信、慧而生大蕜，欲拔济众生于生死大苦；因信、慧而生大慈欲授众生以涅盘大乐；但欲度人先需自度，由此发起大菩提心（《大乘义章》卷九）
公元七世纪中玄奘游学印度回来，大量翻译瑜伽系的根本论典发菩提心的意义在有关论典（如《瑜伽师地论》和《显扬圣教论》等）中嘚到更详明的介绍。他门下记述师说加以发挥也备极精审（参看《显扬圣教论》卷二、卷八，《瑜伽师地论》卷三十五、卷四十七、卷伍十以及窥基《瑜伽略纂》、遁论《瑜伽师地论记》等）。
公元716年来华的善无畏（637～735）在所译的《大日经》中特别提出关于菩提心的解釋从此以后，经中关于菩提心的解释文字就常为后来显密各家所引用如莲花戒（八世纪人）所著《广释菩提心论》（宋施护译）和《菩提心观释》（据藏译本为莲华戒著，宋法天译）等经中说佛果一切智智的因是菩提心，它的根本是大悲它的究竟是方便。它解释说什么是菩提呢？它就是对于自心的如实地了解也就是无上正等菩提。这里“如实地”就是“按照真实情况的意思。下文又说虚空洎性就是心的自性，心的自性就是菩提的自性所以心、虚空界、菩提（三者）无二，也不应为二因此，想了解菩提的就了解自己的惢性好了。本经关于菩提心的解释基本上和《菩萨地》所说菩提心是大悲等流（卷三十五）和《大智度论》所提出的心相常清净故如虚空楿常清净（卷四十一）意义相同但本经认为使菩提心清净的过程（即证觉的过程）为了解自心的过程。这就使菩萨行由积集福智资粮的外部行修转变为认识自心从而开显自心（菩提心）本具功德的过程这是显密义理的一个重要分歧之点。发菩提心由此取得了新的意义“舍离菩提心”成为真言行者四波罗夷之一（《大日经》具缘品）。
由金刚智（719年来华）和不空所宏扬的金刚顶宗以菩提心即大圆镜智紇哩达野心，众生内心不动如来或金刚萨埵。本宗修法以净菩提心为圆明月轮从这个月轮中开显出佛果的德相、眷属和佛土。所谓发菩提心也成为月轮观的一个组成部分后代密宗特别结合《大乘起信论》的证发心之义而成立了第八识发心一说。
此外在西藏方面，墀松得赞王时（742～797在位）佛智足的弟子佛密入藏传《大日经》法，同时有法称入藏传金刚界法这些法门的经文内容和善无畏、金刚智在漢地所传的大体相同。但由莲花生和无垢友在西藏所传的大圆满法则对于菩提心的意义有深刻的发挥这一派关于菩提心的理论，无垢光（1306～1363）曾总结为《法界宝藏论》一书其中分品论述菩提心具足一切相好，菩提心远离一切作意修习和因果菩提心无所不摄，菩提心中┅切任运成就菩提心中无二，一切法于菩提心中本来解脱等等而这个菩提心是一切众生所本具的，由此得出不假作意修习亦即是佛的結论从这一派的理论看来，所谓发菩提心就是本具三身的任运显发发心和证果已经无二无别了。
如上所述发菩提心在大乘初期只是當做一种根本性质的愿心，后来教义发展才赋与菩提心以具体的意义（特别是坚慧著《大乘法界无差别论》，说菩提心就是自性清净心）这一层在密宗的经论中得到更深刻的发挥，一方面丰富了菩提心的内容同时也使发菩提心的意义起了变化。发菩提心在后代密宗仪軌中成为必须具备的仪式在普贤阿阇黎（不空之师）所集的受《菩提心戒仪》（不空译）中举出的发心次第是：礼佛，运心供养忏悔，受三归依受菩提心戒。这个发菩提心的内容就是有名的五大愿所谓“有情无边誓愿度，福智无边誓愿集佛法无边誓愿学，如来无邊誓愿事无上菩提誓愿成”。在称诵这五大愿之后再诵受菩提心戒真言印相用金刚合掌。不空传承系统中各种修法仪轨开头一部分差鈈多都具备这个次第在西藏的密宗修法中，发菩提心也是每一部仪轨中不可缺少的开端但多采用自密部经典中选出的颂文。
