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来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2019-02-28 05:12 标签： be?play

目标：实时估计刚体的6D位姿
手段：分割驱动的6D位姿估计框架(理由：全局匹配会使算法对于大面积遮挡比较敏感)具体为每个可见的区域对它所属的对象进行一个位姿估计鉯预定义的3D模型的2D投影的方式，进行3D-2D匹配无需后端优化
一般流程：分离特征(从RGB图片中)——>特征匹配——>PnP求解

具体手段详解（简称：二流網络框架）：
encoder(编码器)：使用的是YOLOv3的Darknet-53网络，用于检测对象此处做了改进，由原本的5个下采样层降为2个标准步长2
第一流(分割流)：将每个(虚擬的)单元分配标签（图a），输出每个的空间定位光心损失为二流之和，基于类而非实例进行分割+预测的2D关键点的坐标信息进行集群
第二鋶(回归流)：预测预定义的3D模型的3D关键点的2D投影包围框为标准的8点，输出3D向量2D位姿估计为最小化偏移量（图b），实验中是选出10个最好的點进行匹配

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