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单项选择题无人机的发射方式可归纳为手抛发射.零长发射.弹射发射.起落架滑跑起飞.母机空中发射.容器式发射装置发射和垂直起飞等类型。下列说法正确的是（）A.在地面发射时，无人机使用较为广泛的发射方式是母机空中发射与零长发射
B.无人机安装在轨道式发射装置上，在压缩空气.橡筋或液压等弹射装置作用下起飞，无人机飞离发射装置后，在辅发动机作用下完成飞行任务
C.容器式发射装置是一种封闭式发射装置，兼备发射与贮存无人机功能。它有单室式和多室式两种类型
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A.右翼升力大于左翼升力
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A.横轴的俯仰运动
B.纵轴的滚转运动
C.立轴的偏转运动
A.横轴的俯仰运动
B.纵轴的滚转运动
C.立轴的偏转运动中国无人机的发展历程
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中国无人机的发展历程
中国无人机的发展历程
无人机即无人驾驶飞机,是机上没有驾
驶员,*程序控制自动飞行或者由人在地面或母机上进行遥控的飞机.它装有自动驾驶仪、程序控制系统、遥控与遥测系统、自动导航系统、自动着陆系统等，通过
这些系统实现远距离控制飞行。无人机与有人驾驶的飞机相比，重量轻、体积小、造价低、隐蔽性好，特别宜于执行危险性大的任务。 自30
年代国外首次采用无线电操纵的模型飞机作为靶机以后，无人机的发展十分迅速。40年代，低空低速的小型活塞式靶机投入实用。50年代出现了高亚音速和超音
速高性能的靶机。60年代以后，随着微电子技术、导航与控制技术的发展，一些国家研制了无人驾驶侦察机。无人机的应用领域不断扩大：在军事上用于侦察、通
信、反潜、电子对抗和对地攻击；在民用上用于大地测量、资源勘探、气象观测、森林防火和人工降雨；在科研上用于大气取样、新技术研究验证等。中
国无人机的研究始于50年代后期，1959年已基本摸索出安-2和伊尔-28两种飞机的自动起降规律。60年代中后期投入无人机研制，形成了“长空”1靶
机、无侦5高空照相侦察机和D4小型遥控飞机等系列，并以高等学校为依托建立了无人机设计研究机构，具有自行设计与小批生产能力。中国生产的各种型别的无
人机，基本上满足了国内军需民用，并且逐步走向国际市场。一、“长空”1靶机系列=800) window.open(‘/bbs/UploadFile/2.jpg‘);" onload="if(this.width>‘800‘)this.width=‘800‘;" border="0">靶
机是供防空导弹、航空机炮、高射炮试验和打靶用的无人驾驶飞机。50年代采用靶机主要是前苏联制造的拉-17。1968年，国家正式下达任务，要求南京航
空学院研制“长空”1中高空靶机。1976年和1977年该院相继研制成功“长空”1中高空靶机和1015B型雷达伞靶。1977年成立无人机研究室，
1979年又扩充成为无人机研究所。研究所设总体、结构强度与系统、无线电和电气、发动机四个研究室和两个生产车间。飞行控制系统研究室和特设车间设在自
动控制工程系内。1977年以后，南京航空学院又相继研制出“长空”1核试验取样机、“长空”1低空型和大机动型靶机。基本满足了国产多种防空导弹打靶需
要，成功地完成了核试验穿云取样任务。(一)“长空”1中高空型靶机(CK1) 1960年代，由于苏联援助的取消、专
家的撤离，解放军空军试验用的拉-17无人靶机严重缺失，国家下决心搞自己的无人靶机，从而促生了长空一号。长空一号(CK-1)高速无人机由位于巴丹吉
林沙漠的空军某试验训练基地二站在1965年～1967年成功定型，主要负责人是被誉为“中国无人机之父”的中国工程院院士赵煦将军。
日，长空一号首飞成功。实际上长空一号就是仿制拉-17的产品，从开始仿制到总体设计成功用了三个月。后转由南京航空学院具体负责。在南航，该机型于
1976年底设计定型，总设计师为该校的郭荣伟。早在60年代末，该所开始了无人机的研制。长空一号研制成功后，在我国空空武器等试验中发挥了重要作用。
长空一号是一架大型喷气式无线电遥控高亚音速飞机，可供导弹打靶或防空部队训练。长空一号经过适当改装可执行大气污染监控、地形与矿区勘察等任务。该机采
用典型高亚音速布局，机身细长流线，机翼平直，展弦比大。水平尾翼呈矩形，安装在垂直尾翼中部。机身前、后段为铝合金半硬壳式结构。发动机及其进气道装在
机身下部的吊舱内。翼尖短舱、尾翼翼尖、进气道唇口、机头与机尾罩均用玻璃钢制造。中单翼结构的矩形机翼采用不对称翼剖面，有2度的下反角，机翼安装角为
0°45‘。机翼翼尖处吊有两个翼尖短舱。水平尾翼安装在垂直尾翼中部，平尾和垂尾均采用对称翼剖面的矩形翼面。机翼和尾翼均为铝合金单梁式薄壁结构。机
载设备、自动驾驶仪分别装在前后段，机身中段为压力供油式油箱。设计中直接利用机身外壳s作为油箱壁，节省了重量。改进型号的机翼下有两个小型副油箱。=800) window.open(‘/bbs/UploadFile/2.jpg‘);" onload="if(this.width>‘800‘)this.width=‘800‘;" border="0">长
空一号的起飞非常有特色，采用一架可回收的发射车进行助推起飞。在一张澳大利亚“金迪维克”小车图片的启示下，赵煦找到了地面起飞车的灵感。飞机固定在发
射车的三条短滑轨上，发动机舱底部有一推力销，用于固定。起飞时飞机发动机启动，带动发射车开始滑跑。当滑跑速度达到275千米/时，飞机已经得到足够的
升力可以升空。这时推力销在发射车上的冷气作动筒作用下拔开，飞机脱离发射车，开始爬高。发射车因无动力而减速，随后地面人员发出无线电指令，抛出制动
伞，并控制刹车使发射车停住。发射车可重复使用。发射车内装有航向自动纠偏系统，确保在1000米滑跑距离内航向偏离维持在30米内。发射车助推起飞固然
减小了无人机本身的复杂程度，但与空投或火箭助推起飞方式相比，较为复杂和麻烦，当然好处是省却了调用有人飞机作为母机。拉-17靶机使用空投方式放飞。长空一号起飞85秒后，开始转入机上程序机构控制飞行，之后由地面站通过雷达信息和其他手段，发出适当的无线电指令进行遥控。长空一号C型能进入地面武器射击区域2到8次，提供射击机会。拉-
17使用的是推力较小的发动机，长空一号后来改用一台改进的WP-6涡喷发动机，尾喷口改装成固定式，可通过改变发动机转速来调节推力，海平面额定静推力
21.1千牛，最大静推力24.5千牛。该发动机原为歼-6所采用。整体油箱的容量为820升，燃油质量600千克，B、C型加副油箱后，燃油质量达
840千克。由于WP-6发动机推力比原来的发动机大7倍，而长空一号外型不变，使得起飞过程中不可避免地产生了过早升力矩，致使靶机起飞试验一直有问
题。后来采取了与一般飞机起飞时减小低头力矩、增强升力相反的方法，在长空一号起飞时加大其低头力矩解决了这一问题。长空一号的降落和世
界其他无人机相比略显笨拙，实际上是一种硬着陆。当其在无线电指令指引下进入预定着陆场地时，在500米高度自动拉起，然后进入无动力下滑。接地时保持较
大的攻角，尾部首先着地，*发动机吊舱和尾喷口吸收部分撞击能量，实现主体部分回收。机体经修复后即可再次使用。这种不完全的重复使用，对使用费用、维护
难度上有较负面的作用。(二)“长空”1核试验取样机(CK1A)国家于1977年3月下达了把“长空”1靶机改装为核试验取样机的任务。核
试验穿云取样，是核武器研制工作的一个重要环节。过去用有人机取样，不仅有可能损害飞行中央气象台健康，而且由于穿云时间安排较晚，取得样品不够新鲜，影
响对试验的鉴定、分析。南京航空学院科研人员怀着为国防建设服务，对飞行员的人身健康高度负责的责任感开展了研制工作。他们在短短的半年时间里就研制出三
架取样机并进行了多种试验，在正式试用前又做了有歼6飞机跟踪的模拟试飞。试验与试飞表明，取样机的研制是成功的。日，一架“长空”1
取样机参加了中国一次核试验的穿云取样飞行。爆炸时，取样机距爆炸中心150公里，飞机按照预定的航线飞行，打开取样器门后两次穿过烟云，十几分钟后在预
定地点着陆。飞机基本完成，取样器无损伤，取到了“新鲜”的样品。南京航空学院为核试验工程提供了多架取样机，先后参加四次核试验，取到足够剂量的样品，圆满地完成了预定任务。1980年，完全取代了有人机取样的落后方式。(三)“长空”1低空型靶机(CK1B)=800) window.open(‘/bbs/UploadFile/1.jpg‘);" onload="if(this.width>‘800‘)this.width=‘800‘;" border="0">为
了满足低空防空导弹试验鉴定打靶需要，南京航空学院1980年2月开始研制“长空”1低空型靶机。该机是在中高空型靶机的基础上改进改型而成的，主要改进
是：发动机为适应低空飞行需要，采用了小推力的“低空巡航状态”，相当于涡喷6发动机额定静推力的40%；在两机翼下各挂一只160升的副油箱，以加大航
程；调整了飞行控制系统。日，低空型靶机首次放飞，飞行48分钟后安全着陆，首飞一次成功。1983年2月，被批准设计定型投入小批生产。以后陆续提供给国产低空导弹进行打靶试验，满足了使用需要。(四)“长空”1大机动型靶机(CK1C)=800) window.open(‘/bbs/UploadFile/.jpg‘);" onload="if(this.width>‘800‘)this.width=‘800‘;" border="0">为了加强国防力量，对一批高性能导弹进行鉴定试验，急需一种能在低空和中空做高速水平急转弯飞行的大机动型靶机。这种靶机在中国尚属空白，世界上也只有少数几个国家能够生产。国
家下达任务，军方需要一种能作坡度为70～77度的高速水平大机动飞行的无人机，要求南京航空学院从1983年初开始，在一年半之内，研制出高性能的大机
动靶机，并且随后制造一批提供导弹打靶使用。任务艰巨，技术复杂，周期短促。这就要求在总体方案上不能有失误，在试制生产上不能有返工，每项工作都要做得
又快又好，有条不紊。接受任务后，南京航空学院急国家之所急，作出了全力以赴完成任务的决定，成立了以院长为首的研制领导小组，建立了总设计师系统和行政
指挥系统，应用系统工程的管理办法，试行承包责任制，使研制工作很快在全院铺开。总设计师吕庆风、副总设计师罗锋主持确定了以长空1低空靶机为原准机的设计方案。面临的技术关键是推力、结构、飞行控制、供油、电磁兼容、电网络和飞行轨迹方面的改进设计。其中难度最大也最关键的首推飞行控制系统和供油系统。C
型采用了适合大坡度转弯飞行的供油系统。C型在中段机身前端加装了一个全封闭油室，在飞行过程中保持充满燃油的状态，确保在所有的飞行姿态下都能连续供
油。C型换装了适合大坡度机动飞行的自动控制系统。其主要改进包括在副翼通道中引入滚转角积分信号，提高对滚转角的控制精度，保证左右两边建立坡度对称；
在升降舵通道中引入高度和高度变化率信号，改善了高度保持系统的动态性能，提高了平飞时高度的稳定性；在三个通道中加入软化电路，在不影响原闭环回路的前
提下，达到了控制平衡，及良好补偿的效果。为避免过载超过规定值，采取了阶跃改变减小升降舵通道中的控制量的措施。为防止严重排高，系统能及时退出转弯，
改为平飞或小过载飞行。C型的转弯坡度分三挡，35度、60度和75.5度，分别表示一般机动、中机动和大机动飞行。新的飞行控制系统要
能保证按照合理的规律控制发动机推力和飞机的三个舵面，以实现飞行速度和飞行高度都比较稳定的急转弯飞行。设计人员改进设计了自动驾驶仪的部件，进行地面
离心转台试验、全系统的数模混合试验和实物动态模拟试验，终于达到了技术要求。为实现大机动转弯时的协调控制，美国采用高精度过载传感器来调整坡度，保持
过载。在国内还有没有这种传感器的情况下，设计人员创造性地采用国产其它设备来协调转弯，达到定高飞行，同样实现了机动过载。为确保在机动飞行的正常供油，他们采取利用发动机压缩空气增压供油的方案，设计出独特的供油系统，突破了无人机研制中的又一技术关键。1984年7月，两架试飞样机制造完成，9月在试验基地试飞，一举成功。水平转弯的机动过载达到4G。到1984年底，南京航空学院又试制出8架大机动型靶机。在1985年2月至3月进行一种高性能导弹的鉴定试验中，用4架靶机就完成5次导弹有效发射的供靶任务。“长空”1大机动型靶机，具有满足不同类型导弹靶试要求的优良性能。“长空”1靶机系列在研制过程中，除中高空型机有5次试飞失败外，后面3个改进型都是首次试飞即告成功。迄今各种类型靶机已放飞许多架，无一飞行事故。二、高空无人驾驶照相侦察机—无侦5(长虹-1) =800) window.open(‘/bbs/UploadFile/8.jpg‘);" onload="if(this.width>‘800‘)this.width=‘800‘;" border="0">为
了国防建设和科学研究的需要，1969年国家下达研制高空无人驾驶照相侦察机的任务，研制工作由北京航空学院承担。主要用于军事侦察、高空摄影、靶机或地
质勘测、大气采样等科学研究。无侦5设计方案确定：它是一种在高空、高亚音速条件下飞行，执行昼间高空摄影侦察任务的无人机。它使用的可见光照相机能绕其
纵轴左右摇摆，从5个窗口进行拍摄。飞机上装有一台小型、短寿命的涡喷11型发动机，装有一整套自动控制系统和无线电遥控遥测系统。飞机本身无起落架等起
飞首陆装置，它需由大型飞机(母机)带飞到米的高度投放。它的母机是运八-E，由母机携带起飞，空中投放后，自动爬升到工作高度。在飞
行中，按预编程序控制高度、航速、飞行时间和航程。完成任务后，自动返航，飞到回收区上空，飞机可在程控或遥控状态下进行伞降回收。机身分为雷达舱、照相
舱、油箱、发动机短舱、航空电子舱和伞舱。飞机在执行可见光照相侦察任务时，照相机的镜头能绕其纵轴倾斜旋转或垂直向下，从五个照相窗口进行拍摄。已装备
中国空军。为研制这种先进的高空无人驾驶照相侦察机，北京航空学院承担了研制飞机机体、发动机和地面无线电控制站的任务，并负责飞机的总
装、总调和飞行试验。为此，他们迅速组成工作班子，集中全院的技术力量投入研制工作。1972年制造出两架无人机。1976年又制造的两架全部使用了国产
材料。在无侦5研制过程中，进行了大量的科研试验。飞机制造完成后进行了七次试飞。1972年无人机首飞成动。1973年的第二次试飞，空中照相经判读效
果良好。1975年进行的大高度中航程科研试飞，达到了预定目的。生产的多台发动机，仅整机地面试车就进行了上百小旱。地面控制站除参加7次无人机试飞考
核外，还单独组织了4次陆地和海面低空作用距离等飞行试验，累计飞行120架次。为了验证无人机的强度，1972年10月做了全机静力试验和全机振动试
验，全都达到设计要求。机载设备也按照技术条件规定，先后进行了高低温、高空、振动、冲击等十几项环境试验。 无侦5于1978年完成定型试飞。同年，北京航空学院正式成立无人机设计研究所，下设总体、结构、发动机、自动控制、无线电等研究室和部装、总装车间及环境试验室。1980年国家批准无侦5设计定型。1981年起开始装备部队，在部队训练和战术侦察中发挥了作用。无侦5主要用于照相侦察，如装其它相应设备，还可用做取样机、靶机等。无侦5的研制成功，是在无人机技术领域里的一次飞跃。 动力装置：1台WP-11小型涡喷发动机，海平面最大静推力8.33千牛。 　 主要机载设备： 光学照相机，电视摄像机/前视红外摄像机。 　 尺寸数据：翼展9.76米，机长8.97米，机高2.18米，机翼面积10.62平方米。 　 重量及载荷：最大起飞重量1700千克，任务设备重量65千克，空机重量1060千克，燃油重量620千克。 　 性能数据：最大平飞速度800千米/小时(高度17500米)，实用升限17500米，航程2500千米，最大续航时间3小时。三、ASN系列无人机西安爱生技术集团公司(西安无人机研究发展中心)是航空工业总公司设在西北工业大学集科、工、贸一体化的现代化高科技企业，主要研制和生产系列化小型无人机系统，被国务院发展研究中心确认并人选“中华之最()”，是我国最大的无人飞机科研生产基地。40
年来，公司研制出B-l、B-2、D-4、ASN-104、ASN-105、ASN-206、ASN-7、ASN-9、ASN-12、ASN-15、鸭式
飞机等十多种型号的军用和民用无人机，已累计生产4000余架。其中，ASN-206获国家科技进步奖一等奖，ASN—105获国家科技进步奖二等奖，D
-4多用途无人机获国家科技进步奖宣等奖。ASN系列无人机大量装备全国各大军区，并已批量出口国外。(一)ASN-206通用小型无人机=800) window.open(‘/bbs/UploadFile/1.jpg‘);" onload="if(this.width>‘800‘)this.width=‘800‘;" border="0">ASN
-206多用途无人驾驶飞机是由西北工业大学西安爱生技术集团研制的。该机于1994年12月完成研制工作。西方传闻该机是在以色列Tadiran公司的
技术支持下研制的。ASN-206是我军较为先进的一种无人机，尤其是它的实时视频侦察系统，为我军前线侦察提供了一种利器。1996年该机获国家科技进
步一等奖。1996年在珠海国际航展上展出，现已投入批量生产。ASN-206系统配套完整，功能较为齐全，设计考虑了野外条件。全系统
包括6～10架飞机和1套地面站。地面站由指挥控制车、机动控制车、发射车、电源车、情报处理车、维修车和运输车等组成。该机在军事上可用于昼夜空中侦
察、战场监视、侦察目标定位、校正火炮射击、战场毁伤评估、边境巡逻。民用用途包括航空摄影、地球物理探矿、灾情监测、海岸缉私等民用领域。该无人机采用后推式双尾撑结构形式。这一布局的好处是由于后置发动机驱动的螺旋桨不会遮挡侦察装置的视线。机身后部、尾撑之间装有1台HS-700型四缸二冲程活塞式发动机，功率为37.3千瓦。巡航时间为4～8小时，航程150千米。ASN
-206的侦察监视设备包括垂直相机和全景相机、红外探测设备、电视摄像机，定位校射设备等。更重要的是，ASN-206装有数字式飞机控制与管理系统、
综合无线电系统、先进任务控制设备，借助上述系统，ASN-206可以在150千米远纵深范围内昼夜执行作战任务。侦察情报信息，尤其是白光/红外摄影机
拍到的视频影像可以实时传输至地面站，进行观察和监视。定位较射系统能实时的指标地面目标的坐标和校正火炮射击。该机利用固体火箭助推起飞，零长发射，伞降回收，可多次使用，不需要专用起降跑道。ASN
-206参与了土耳其近程无人机计划的竞争。土国防部计划购买10套远程和8套近程无人机系统。有3家公司参与了土耳购买无人机计划的投标。其余两间公司
是以色列飞机工业有限公司，提供了“搜索者”和“猎人”
无人机，美国加州圣迭戈的通用原子航空系统公司提供了“捕食者”、I-GNAT、和“徘徊者”Ⅱ三种无人机。按计划I-GNAT无人机已经出局。目前还不
清楚此计划竞争的结局。[size=3]ASN-206当然与“全球鹰”不在一个级别上。因此，1997年～2001年我国空军科研人员综合运用现代高新技术，研制成功某型无人机，使我国大型无人机总体性能、技术走在世界前列。(二)ASN-104小型无人侦察机ASN-104(原编号为D-4)是西北工业大学西安爱生技术集团研制的一种小型低空低速无人驾驶侦察机。1980年3月开始研制，1982年10月首次试飞，1985年投入小批量生产。ASN-104主要用于军事侦察和民用航空测量。=800) window.open(‘/bbs/UploadFile/1.jpg‘);" onload="if(this.width>‘800‘)this.width=‘800‘;" border="0">全
系统配备有侦察6架，地面站1套(包括指挥控制车、机动测控车、照相洗印和情报处理车各一辆)。能为陆军提供前沿阵地向敌方纵深60-100公里以内战场
的空中侦察情报和进行实时监视。该机装有大幅面、超广角的航空侦察照相机，一次飞行拍摄面积达1700平方公里。该机不需机场和跑道，借助火箭助推，在发
射架上零长发射起飞。起飞完成后，火箭自动脱落。飞机采用降落伞回收，飞机腹部装有减震器和一双滑橇，以吸收着陆时的冲击载荷。ASN-104的遥控距离
为60千米，其发展型ASN-105的遥控距离为100千米。无人机借助火箭助推起飞，降落时用降落伞回收。(三)ASN-12(B-2K)无人机=800) window.open(‘/bbs/UploadFile/1.jpg‘);" onload="if(this.width>‘800‘)this.width=‘800‘;" border="0">该机可以拖靶飞行，是高炮射击训练和实弹打靶的靶标；也可以作为导弹的靶标；还可以换装航空侦察照相机。(四)ASN-9(B-9H)无人机 =800) window.open(‘/bbs/UploadFile/9.jpg‘);" onload="if(this.width>‘800‘)this.width=‘800‘;" border="0">ASN-9无人机装有2具3叶拖靶，作为舰炮实弹打靶的靶标，也可以装电光弹作为导弹和实弹打靶的靶标，该机在舰上火箭发射，伞降海上回收。(五)ASN-7(B-7)无人机=800) window.open(‘/bbs/UploadFile/2.jpg‘);" onload="if(this.width>‘800‘)this.width=‘800‘;" border="0">[size=3]ASN-7是小型快速空中靶机，用于进行地空合练和实弹打靶训练，可以拖靶飞行，也可以供导弹打靶，还可以可以作为空中平台进行航空侦察和遥测。该机采用火箭助推、发射架或拖车上零长发射。四、其它系列无人机(一)WZ-2000隐身无人机=800) window.open(‘/bbs/UploadFile/0.jpg‘);" onload="if(this.width>‘800‘)this.width=‘800‘;" border="0">WZ-;千里眼”无人侦察机是由中航一集团所属贵州航空工业(集团)有限公司研制，该机采用轮式起降，航程约2000公里，将采用一台国产涡扇11小型发动机，发动机进气道位于机背后部。WZ-2000采用了翼身融合技术，双垂尾略微外倾，加上隆起的机鼻，咋一看去与美国的“全球鹰”无人侦察机外形极其相似。=800) window.open(‘/bbs/UploadFile/2.jpg‘);" onload="if(this.width>‘800‘)this.width=‘800‘;" border="0">WZ-2000隆起的机头内安装有卫星通讯设备或其他任务设备，因此该机可在全天时全天候条件下通过卫星向指挥部实时提供战区图像、电子情报，完成侦察和监视任务。这与美国“全球鹰”无人侦察机所执行的任务大体相同，只是WZ-2000航程较短，尺寸较小。(二)蜂王无人机=800) window.open(‘/bbs/UploadFile/.jpg‘);" onload="if(this.width>‘800‘)this.width=‘800‘;" border="0">国
防科技大学研制的蜂王无人机有多种型号，可满足不同需求，其中"蜂王-100"无人机，具有长航时、自主导航能力，装备有
GPS组合导航系统、CCD电视摄像机，图像可实时传输到地面。飞行半径100公里，飞行升限5000米，飞行速度90～150公里／小时，飞行时间大于
4.5小时，可携带5～8公斤有效载荷。无人机全长2.35米，翼展2.82米。"蜂王-8"无人机，全机重量仅6公斤，可手掷起飞，装备有GPS定位系
统、CCD电视摄像机，图像可实时传输到地面。飞行半径6公里，飞行升限3000米，飞行速度40～79公里／小时，飞行时间大于60分钟。无人机全长2
米，翼展2.7米。(三)翔鸟无人驾驶直升机=800) window.open(‘/bbs/UploadFile/.jpg‘);" onload="if(this.width>‘800‘)this.width=‘800‘;" border="0">[size=3]这架名为“翔鸟”的直升机由南京航空航天大学研制成功，其多项技术为国内首创。这一直升机可实现自动控制和超远距飞行，时速可达150-180公里，续航时间为4小时。(四)AW-4“鲨鱼II”无人机=800) window.open(‘/bbs/UploadFile/6.jpg‘);" onload="if(this.width>‘800‘)this.width=‘800‘;" border="0">（五）“暗箭”、“翔龙”（中国全球鹰）无人机=800) window.open(‘/bbs/UploadFile/0.jpg‘);" onload="if(this.width>‘800‘)this.width=‘800‘;" border="0">=800) window.open(‘/bbs/UploadFile/7.jpg‘);" onload="if(this.width>‘800‘)this.width=‘800‘;" border="0">=800) window.open(‘/bbs/UploadFile/7.jpg‘);" onload="if(this.width>‘800‘)this.width=‘800‘;" border="0">=800) window.open(‘/bbs/UploadFile/5.jpg‘);" onload="if(this.width>‘800‘)this.width=‘800‘;" border="0">=800) window.open(‘/bbs/UploadFile/4.jpg‘);" onload="if(this.width>‘800‘)this.width=‘800‘;" border="0">[size=3]无人机事业走过了一条具有中国特色的发展道路.随着世界新技术革命的深入,无人机技术领域的发展也愈来愈迅速.中国的无人机事业还要乘胜前进,继续研制超低空靶机、超音速靶机和无人战斗机及其它用途的无人机，更好地为国防建设和国民经济建设服务。
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西北工业大学硕士学位论文第一章引言２）一机专用或一机多用，可配套发展。３）作战空间遍及低、中、高空，有些无人机兼有低、高空作战的双重性能。４）生存性能高，使用雷达反射特征小的复合材料和隐身技术，提高了生存能力。５）高性能的合成孔径雷达，电、光学与红外线传感器，提高了监视与侦察的范围。通过军事卫星数据传输设备的控制，无人机可起到通信中继站的作用。６）在核、生、化环境下也能执行任务，避免了人员伤亡损失，可做雷达诱饵和靶机使用。７）能对巡航导弹的精确攻击提供实时的情报，激光指示目标系统可提供精确的制导。除了以上特点之外，无人机还在朝着更新的方向发展。在无人机上安装大气层截击导弹，可截击在助推段飞行的弹道导弹；在无人机上安装先进中程空对空导弹、高速火箭、导弹或者“不死鸟”式空对空导弹，就可以拦截其它的飞行器；无人机携带攻击性武器，还可以对纵深之敌和地面目标进行攻击，特别是“定向天线”式无人机，可以在数千米激光制导指示目标系统、用于自卫的电子干扰设备、偏转翼技术，这些原本是有人驾驶飞机上成熟的技术与设备，也运用到无人机上，使无人机更多的具备有人驾驶飞机的性能。总的说来，随着高新技术的发展与运用，由于现代战争和军事及民用领域各种飞行任务的需要，未来无人机将朝着高空、高速、隐身、长航时四个方面发展，同时由于无人战斗机（ｕＣＡｖ）的出现和应用，无人机在现代战争中的地位也将发生根本性的转变，现在很多国家都在这个方面积极开展了研究工作。１．２国外发展概况自１９１７年英国研制成功世界上第一架无人机以来，无人机的历史就开始了，几乎与有人机同步。到２０世纪８０年代中、后期，各国制造和生产的无人机有几百种，基本上集中在小型无人机，其主要用途是作为靶机、侦察机、电子干扰机和诱饵机，起降简单，操作灵活，无需考虑更多的安全自动起飞、着陆技术，对无人机起飞、着陆阶段建模方面的研究需求不是很迫切。随着未来应用的发展，无人机将以小型无人机为辅，大型化无人机为主，在传统用途的基础上，发展侦察和战斗两大主要用途，起飞、着陆技术将成为无人机研制的“瓶颈”，首先需要起飞、着陆阶段的无人机模型，在此基础上进行控制方面的研究。２西北工业大学硕士学位论文第一章引言无人机精密进场和着陆系统为无人机提供进场终段的制导信息。这些信息对恶劣的天气和夜间是非常重要的。对于民用飞机，近３０年只有少数系统（ＩＬＳ，ＭＬＳ）通过鉴定并被使用。以ＧＰＳ为基础的系统（如：ＳｃＡＴ一１，ｗ从Ｓ，Ｌ从Ｓ）已经开发了近ｌＯ年，但至今仍然未被广泛应用。美国军方已开发了少数专用系统，尤其是无人驾驶飞机给精密进场和着陆系统提供了广泛的应用舞台。一个代表性的精密进场和着陆系统就是由Ｓｉｅｒｒａ内华达公司研制的ＡＮ／ＵＰＮ一５ｌ（ｖ）通用自动回收系统。ＡＮ／ｕＰＮ一５ｌ（ｖ）是一个小型、轻便型系统。它能够用两个人抬起，并在正规机场或简易机场３０分钟就可以完成安装。第一代通用自动回收系统（ＣＡＲＳ）己在掠食者、ＢｅｌｌＥａ９１ｅｇｅ和ＳｔｅｃＵＡｖ中心完成集成和飞行试验。第二代ＣＡＲＳ被称作是战术自动着陆系统（ＴＡＬＳ）。这个系统已经在美国军用“影子”ｕＡＶ上完成了运行评估和飞行试验。另一个比较成功的自动进场与着陆系统的例子是瑞士的Ｒａｎｇｅｒ无人机系统。这个系统配备有地面控制站（ＧｃＳ）、远距离监控站（ＲｃＴ）、轨道发射装置（ＬｃＨＲ）以及Ｒａｎｇｅｒ自动位置传感器系统（ＲＡＰＳ）。机载系统是一个称作是“ＭＯＳＰＭｋＩＩＩ”的多任务负载平台，包括：ＴＶ、红外、激光瞄准具、合成孔径雷达等传感器。其它系统有：２００２年９月１２日美国通用原子公司航空系统分部成功使用该公司研制的自动着陆系统实现ＩＧＮＡＴ无人机的首次自动着陆，该无人机也是通用原子公司生产的。自动着陆使用的是差分全球定位系统（ＤＧＰｓ），可以提供非常精确的无人机的空间信息以及相对地面的信息。使用这种系统，无人机可以用预先设定的速度下降，直至到达预定地面位置。未来的工作将包括将进一步进行软件集成，使软件可以反应出环境条件的影响、自动（着陆）滑跑、滑跑规程以及其他内容，这样可以提高航空系统部分所有无人机的自动着陆能力，包括”捕食者”和”捕食者一Ｂ”，而不需要操纵人员的控制。由美国空军牵头开发的联合服务着陆系统――联合精密进场和着陆系统（ＪＰＡＬｓ）已于２００１年１１月进行了首次海上试验，采用的飞机为美海军Ｆ／Ａ―１８Ａ。海军负责独特的船载系统的研制；雷神（Ｒａｙｔｈｅｏｎ）公司是用于所有型号的ＪＰＡＬＳ的主合同商。以地面为基地、采用ＧＰＳ为基础的ＪＰＡＬＳ飞行试验已经完成。这些试验验证了位于船上自动着舰所要求的精度在低于１米（３．２英尺）的范围内。通过采用单通道ｖＨＦ数据链向进场飞机发送ＤＧＰ误差修正信号，以地面为基地的着陆系统与民用ＬＡＡＳ系统是相当的，而船载ＪＰＡＬＳ在工作中有所不同，因为船西北工业大学硕士学位论文第一章引言和飞机都在运动。船载型号采用了一种双通道ＶＨＦ数据链。船只测量它本身的ＧＰＳ位置，加上它的横摇、纵摇和航向，以及向前运动，并把这些信号发送到飞机上，而飞机则把自己的ＧＰｓ位置送回到船上。船载ＪＰＡＬＳ把测量的ＧＰＳ位置与观测位置进行比较。人们并不关心实际的位置误差，而仅仅关心船和飞机是否偏移相同的量。自动着舰所要求的垂直精度为Ｏ．３米，远远大于等值的ＩＩＩ级Ｌ从Ｓ所要求的精度。在２００１年中，美海军计划用增加了完整性和抗干扰性的～套系统进行试飞，采用的飞机为ＳＨ一６０。计划２００５―２００６年，ＪＰＡＬＳ将开始取代海军现在采用的雷达为基础的船载精密进场系统。１．３无人机主要起飞和着陆方式无人机的起飞方式按其特点划分可以分为轨道起飞、零长起飞、滑跑起飞和空中起飞四类，具体有手抛发射、滑轨式起飞、由发射车上发射、起落架滑跑起飞、母机空中起飞、容器式发射装置发射和垂直起飞等类型。在地面发射时无人机用得较广的发射方式是零长起飞与滑轨式起飞。大展弦比机翼的无人机，特别是长航时无人机，通常用起落架滑跑起飞方式；空中发射方式的主要优点是机动性离，发射点活动范围大，可降低无人机燃油载量，从而有效提高航程。大、中、小型无人机都有采用这种发射方式的，尤其是美国，有较多大型无人机采用空中发射方式；容器式发射装置常用于发射小型无人机，或用于军舰和潜艇上发射无人机；垂直起飞方式是海军常用的无人起飞方式。１．３．１起飞方式１）手持发射起飞手持发射起飞方式非常简单，由１人或２人把握，靠无人机自身动力起飞。手持发射起飞的无人机最大尺寸小于３米，发射重为几公斤到十几公斤。２）零长发射起飞无人机安装在零长发射装置上，在一台或多台助飞火箭发动机推力作用下飞离发射装置，飞机起飞后，扔掉助飞火箭，由机上主发动机完成飞行任务。例如英国的ＡＳＡＴ／‘小鹰’，机身下部两侧各装一台可弃式助飞火箭，在助飞火箭作用下，无人机由零长发射架上起飞，助飞火箭工作１秒多后被扔掉，无人机由机上涡喷发动机完成飞行任务。３）滑轨式起飞４西北工业大学硕士学位论文第一章引言无人机被安装在轨道式发射装置上，在动力装置的推力作用下起飞。无人机飞离发射装置后，在主发动机作用下完成飞行任务。发射装置上的动力装置有弹力式、液压式和气动式动力装置。例如英国的“不死鸟”在液压弹射器作用下由车载倾斜轨上发射，法国的“玛尔特胍ＩＩ”在弹簧索弹射装置作用下从斜轨上发射。４）由发射车上起飞无人机安装在３轮或４轮发射车上，在机上发动机推力作用下，使无人机与发射车一起沿普通跑道滑跑，当加速到无人机起飞速度时，释放无人机。无人机和发射车的滑跑方向由地面站发指令控制。滑跑路线有直线滑跑和沿圆周线滑跑两种。在后一种情况，发射车与跑道中心线的标塔用缆绳相连，由缆绳长短决定发射车圆周滑跑线的半径，当发射车滑跑几圈，加速到无人机起飞速度时，无人机飞离发射车。例如澳大利亚的“金迪维克”和英国的“ＧＴＳ７９０ｌ天眼”都采用这种发射方式。５）起落架滑跑起飞这种起飞方式与有人飞机相似，所不同的是：有些无人机采用可弃式起落架，在无人机滑跑起飞后，起落架便被扔下，回收无人机时，采用别的方式；大多数无人机，尤其是中小型无人机，采用非收缩型起落架，航程较远和飞行时间较长的大型无人机采用收缩型起落架；起飞滑跑跑道短，对跑道的要求也不如有人驾驶飞机那样苛求。６）母机携带，空中发射无人机由有人飞机（固定翼飞机或旋翼式直升机）携带到空中，当飞到某飞行高度和速度时，在空中发射无人机。固定翼母机携带无人机，一般采用翼下悬挂或机腹半隐蔽式携带方式，直升机一般由机身两侧携带无人机。例如，意大利的“米拉奇”ｌｏｏ由ＡｇｕｓｔａＡ１０９直升机空中发射。目前正在研究由无人机作母机，空中发射无人机的方式。７）容器式发射装置发射容器式发射装置是一种封闭式发射装置，兼备发射与储存无人机功能。它有单室式和多室式两种类型。可依次发射或成组发射无人机。例如美国的“勇士”采用一种国际标准尺寸２．４４×２．４４×６．１米的容器式发射装置，此装置可装１５架无人机。８）垂直起飞垂直起飞方式由两种类型：ａ．旋翼飞机垂直起飞；这种起飞方式的特点是以旋翼作无人机的升力工具，旋转旋翼使无人机垂直起飞。ｂ．固定翼飞机垂直西北工业大学硕士学位论文第一章引言起飞。一种是飞机在起飞时垂直安装在发射场上，在机上发动机作用下起飞；一种是在机上配备垂直起飞用发动机进行垂直起飞。１．３．２着陆方式无人机的着陆方式可归纳为降落伞着陆、中空回收、起落架滑轮着陆、拦截网着陆、气垫着陆和垂直着陆类型。有些无人机采用非整机回收，这种情况通常是回收任务设备舱，飞机其他部分不回收。有些小型无人机在着陆时不用着陆工具而是靠机体某部分直接触地着陆飞机，采用这种简单着陆方式的无人机通常是机重小于１０公斤，最大尺寸在３．５米以下。１）降落伞着陆这是一种较普遍的着陆方式。降落伞有主伞和减速伞组成。当无人机完成任务后，地面站发遥控指令给无人机，使发动机慢车，飞机减速，降高。到飞机在某高度和飞行速度时，开减速伞，使飞机急剧减速，降高，此时发动机已停车，当无人机降到某飞行高度和速度时，回收控制系统发信号，使主伞开伞，先呈收紧充气状态，一段时间后，主伞完全充气。无人机悬挂在主伞下慢慢着陆，机下触地开关接通，使主伞与无人机分离。这是对降落伞回收过程最简单的描述，省略了中间环节和过程。为尽量减少无人机回收后的损伤，特别是为保护机载任务设备，有些无人机还在机体触地部位装减震装置，充气袋是一种常用的减震装置。同时还考虑机体部位尽可能远离任务设备舱。２）空中回收目前，只有美国采用大飞机在空中回收无人机的方式。采用这种回收方式，在大飞机上必须有中空回收系统，在无人机上除了有阻力伞和主伞之外，还须有勾挂伞、吊索和可旋转的脱落机构。其简单回收过程如下：地面站发出遥控指令，阻力伞开伞，同时使发动机停车，当无人机在阻力伞作用下降到一定高度和一定速度时，回收控制系统发出开主伞控制信号，打开勾挂伞和主伞，主伞先呈收紧充气状态，不久，就完全充气。此时勾挂伞高于主伞，勾挂伞下面的吊索保证指向主伞前进方向，在吊索上安装指示方向的风向旗，使大飞机便于辨认和钩住勾挂伞。这时，大飞机逆风进入，勾挂无人机勾挂伞与吊索，当钩住时，主伞自动脱离无人机，大飞机用绞盘绞起无人机，空中悬挂运走。中空回收过程不会损伤无人机，但是为回收无人机要出动大飞机，费用高；在回收时要求大飞机驾驶员有高的驾驶技术，受天气与风情影响大，加上伞的性能无法事先估计，其回收的可靠性低。随着回收技术的提高，回收的可靠性将会提高。６三亿文库包含各类专业文献、幼儿教育、小学教育、文学作品欣赏、高等教育、应用写作文书、生活休闲娱乐、基于GPS的无人机自动着陆控制系统设计与实现79等内容。　
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