哈尔滨工业大学 硕士学位论文 三維运动测试系统像机外参数标定技术的研究 姓名：周立丽 申请学位级别：硕士 专业：仪器科学与技术 指导教师：车仁生 堕查堡三些查兰三蘭：竺圭兰竺兰兰 摘要 大型复杂机械装备三维运动测试系统提出了一种基于主动特征光点的三 维运动视觉测量法即在被测目标上放置标記点，通过两台高速CCD摄像 机拍摄被测目标采集两帧图像，求出被测标记点的空问位置然后作差对 时间求导数，即而获得被测目标的速喥而在这当中，作为视觉测量系统的 关键组成部件——两台CCD摄像机其中表征这两台摄像机之间相对位置 关系的外参数标定，是保证系統测量精度的重要环节之一是三维运动测试 系统实现的前提和基础。 传统的摄像机标定方法(按标定参照物不同)大致有：采用平面标靶怎麼做进行 定标通常需要精密的辅助机构如一维导轨等，操作繁琐；采用立体标定块 进行定标无需辅助机构，但参照物本身结构复杂體积大，制造成本高； 采用参考棒的标定方法需要在标定过程中不断移动参考棒。本文针对三维 运动视觉测量系统的现场标定任务利鼡一个基于球形特征点、具有已知实 际位置关系的立体标定件完成系统外参数标定。 本论文采用两摄像机同时拍摄一幅立体标定件图像利用标定件上的球 形特征点与其成像点之间的共线性约束建立共线性超定方程组，通过 系最后利用世界坐标系作为中介，将两摄像机间嘚外参数求出标定过程 不再需要其它辅助设备和精确调整标定靶的位置，只需拍摄一幅标定件图 像因此操作简单、快捷，适用于现场標定论文通过VC编程实现标定算 法，为摄像机标定提供软件支持 关键词外参数标定； 立体标定件； 迭代优化 篁堡鎏±些查兰三兰丝圭兰丝丝塞 Abstract
专业文档是百度文库认证用户/机構上传的专业性文档文库VIP用户或购买专业文档下载特权礼包的其他会员用户可用专业文档下载特权免费下载专业文档。只要带有以下“專业文档”标识的文档便是该类文档
VIP免费文档是特定的一类共享文档，会员用户可以免费随意获取非会员用户需要消耗下载券/积分获取。只要带有以下“VIP免费文档”标识的文档便是该类文档
VIP专享8折文档是特定的一类付费文档，会员用户可以通过设定价的8折获取非会員用户需要原价获取。只要带有以下“VIP专享8折优惠”标识的文档便是该类文档
付费文档是百度文库认证用户/机构上传的专业性文档，需偠文库用户支付人民币获取具体价格由上传人自由设定。只要带有以下“付费文档”标识的文档便是该类文档
共享文档是百度文库用戶免费上传的可与其他用户免费共享的文档，具体共享方式由上传人自由设定只要带有以下“共享文档”标识的文档便是该类文档。
1 《遥感原理与应用》思考题（李尛文主编 科学出版社）
第2章 遥感的基本概念 P15
2.10为测试何种分辨力的标靶怎么做,并辨析空间分辨力、
波谱分辨力和辐射分辨力
2.画图说明三棱鏡如何发挥反射作用。
3.遥感图像怎样表达地物的空间特征?
4.遥感影像”测量维”分辨力都有哪些?具体指什么?
5.谈谈你对光的本质学说的认识
6.幾何光学包括哪些基本原理?什么情况下可以使用几何光学
基本原理?几何光学理论在遥感中应用如何，什么时候又不成立?
7.遥感和普通相机在原理上的异同点是什么
8.简述地物的空间特征和波谱特征。
第3章 电磁波与辐射度学基础 P27
1.在遥感实验中利用脸盆装水，忽略表面反射是否可以直接测量出水的体散射?为什么？
2.对点光源有如下规律：辐照度的强度与距点光源的距离的平方成反比得到关系式：
时间与太阳光線垂直的单位面积上的太阳辐射)。已知：太阳与地球距离为 1.496X 1011 m,
第4章 辐射传输基础 P42
l.用遥感专业知识解释“夕阳方照桃花坞柳絮飞来片片红”。
2.推导考虑天空漫散射光时的表观辐亮度公式
第5章 遥感平台与传感器系统 P80
1.列表比较航空遥感与航天遥感的优缺点。
2.从理论上解释曝光色散(即焦平面的中心曝光
最强周边变弱)的原因。
3.请利用中心投影的特点通过一张水平航空照
片推导计算垂直建筑物高的公式。图5.30中aa ’
为建筑A A ’在像平面上的投影请用oa 长度r ，
4.航空摄影遥感制定飞行计划时,无论是航线方
向还是垂直航线方向,灵都会有一定重叠请简述
5.简迹可能会影响到航空像片比例尺的因素。
6.SPOT 卫星采用把数据记录在卫星上再间接传送到接收站的方式请问什么SPOT 卫星要在高纬度设立接收站？
7.遥感器的扫描方式有哪些它们各自有什么特征？
8.详述BSQ 、BIL 和BIP 三种存储方法并说明其各自的适用场合。
9.什么是太阳同步轨道?请阐述采用太阳哃步轨道的主要用途