今早在网上下了个匿名四轴的程序看了看，发现陀螺仪初始化那里有点问题，硬件内部陀螺仪滤波设置的不好，设置陀螺仪44HZ滤波，输出频率125HZ后状态好多了。基本上达到了理想状态。目前滤波算法陀螺仪权重0.95，加速度权重0.05，上位机上看姿态波形图感觉不错。目测估计现在小四轴的状态如下所示：

好嘛，废话就撇开，我就是想问问四轴明知道自己偏离水平面，但是就是纠正不过来是怎么回事，P已经调到能稳住的最大值了，也就是说P不能再往上调了，再调加大D也稳不住了。我试过一阶互补滤波中陀螺仪比加速度计的比例，发现陀螺仪占的比重越低，比如0.8，四轴越容易调稳，估摸着应该是滤波那里一阶互补滤波已经撑不住了。但是网上的二阶互补滤波的原理实在看不懂而且套用程序姿态收敛太慢了，2秒钟才能达到准确值。我去。。。。。一个靠谱的都没有，各种论文都是相互抄，抄抄抄！程序那里都是同样的那一个。研究用51单片机做小四轴算下来已经有8个月了，这段时间经历了从当初的什么都不懂到现在的***程序硬件框架都在脑海里运用自如实属不易。很多人说51不适合做小四轴，但是我们就是要打破这种传统观念。我2个月前试的是STC12C5628AD,4路8位硬件PWM。现在用的是IAP15W4K61S4，6路15位硬件PWM加2路硬件CCP改装的16位PWM=8路硬件PWM。以***R mega328的16M主频16MIPS的速度来看，STC最新的单片机工作在28M  约25MIPS的速度已经完全能够胜任四轴这种东西了。而且6路15位硬件PWM用过之后才知道真不是一般的好用。所以说用51做四轴不再是痴人说梦，完全是可以实现的。我现在做小四轴硬件已经是全部OK没有BUG了，算下来这次是我第五次开板了。当然这次已经要飞起来了只是还有点问题。好了，说了这么多屁话来说说我的问题。我的四轴姿态解算频率125HZ，电机控制PWM为28KHZ 1000精度。姿态解算用的是最简单的对XY和Z轴的加速度用arctan函数直接求得角度值，滤波用的是一阶互补滤波。PID用的就是一般的PID。现在我的四轴虽然能在单轴上稳住，但是还是有细微的抖动，这都不是重点，最主要的是总是和0度有一定的偏差没法消除，陀螺仪已经进行过0点校准了，I也加上了，但是效果不明显。原因不知为何，求懂行的人交流下，如果可以，烦请留下QQ号或加QQ。已经卡在这里很长一段时间了，郁闷。。。。此外，求姿态解算更好的方法For C51。下面放些图，是我做四轴过程中的点点滴滴。第一版四轴纯粹是乱搞，怀着一份最纯真的爱好吧，请大家无视。下面依次是第一版；第二版；第三版；第四版；第4.1版；

本人目前大二上学期，部分自动控制理论的知识尚未掌握，烦请指教的时候太专业的术语换些通俗易懂的词，谢谢。此外，程序由本人创作，未经允许，请勿转载，谢谢，毕竟还没到开源的时候，现在开源了也是丢人。程序：

感觉抖动应该是因为PWM的事。毕竟通过PWM来控制电机的转速 不像是无刷电机那么精确

有可能，不过我这PWM波频率这么高，实测电机电压和升力的线性关系还是挺好的，最有可能的原因是算法问题。我感觉我这四轴现在还有点软，不过P调大了稳不住，挺蛋痛的。

电机不要用502胶水粘合，用其他固定方式，至少应该是可拆卸，不影响美观吧。

15W4K好像淘宝买不到哇，LZ在哪里买的啊？

你好，他那篇文章我看过，感觉那位对四轴理解的不是太透彻，理论不适用于这种小四轴，最主要的是他的程序乱的一塌糊涂，感觉就像大一的学生写出来的水平。其次，他那架四轴重心偏低，本身就相当于是有了个PID，特别容易调，调好了也不足为奇，但是我这个重心偏高，不适用于他那个。非常感谢你的回答

呵呵，那就帮不上忙了，我也玩玩四轴，不过是买的散件组无刷 :-P

兄弟厉害，我大二才开始学单片机，鉴于您的这个陀螺仪的滤波问题。我记得我以前在一个论坛上看到的一个做四轴陀螺仪的，需要用到卡尔曼滤波器算法。兄弟您查查资料看看