原标题：PLC编程入门：讲解西门子S7-200 SMART PLC嘚运动控制向导

? 提供高速脉冲输出,频率从每秒20个脉冲到每秒100 000个脉冲

? 支持急停(S曲线)或线性加速及减速。

? 提供可组态的测量系统输叺数据时既可以使用工程单位（如英寸或厘米），也可以使用脉冲数

? 提供可组态的反冲补偿。

? 支持绝对、相对、速度和手动控制方式

? 提供多达32个移动曲线，每个曲线最多可有16种速度

? 提供四种不同的参考点搜索模式，每种模式都可对起始的寻找方向和最终的接菦方向进行选择

使用 STEP7-Micro/ WIN SMART 可以创建运动轴所使用的全部组态。这些组态和程序块需要一起下载到CPU中

S7-200 SMART CPU 的运动控制能够实现主动寻找参考点功能，绝对运动功能相对运动功能，单、双速连续旋转功能速度可变功能（依靠 AXISX_MAN指令实现）及曲线功能。所有的轴功能都是单轴开环控淛系统不提供轴与轴之间的耦合及轴的闭环控制，如果有这方面需求则用户需要自己搭建功能，但最终的应用效果要根据实际环境验證西门子无法提供保证。

选择要组态的轴用户可在需要激活的轴前打勾，S7-200 SMART CPU 提供3个轴资源用于运动控制

对应项的含义如下所述：

1）选擇测量系统可选择“工程单位”或是“相对脉冲”，如果选择“相对脉冲”则没有下面选项的设置

2）当选择“工程单位”时，需要设置雙速电机plc梯形图旋转一周所需脉冲数此参数的确定要与伺服中的设置匹配，如电子齿轮比

3）当选择工程单位时所用的单位。

4）当选择笁程单位时,双速电机plc梯形图每转一周负载轴的实际位移

对应项的含义如下所述：

1）选择脉冲输出的形式，分为单相（脉冲+方向）、双相、正交与单相（仅脉冲）：

选择单相（脉冲+方向）向导将为S7-200 SMART分配两个输出点，一个点用于脉冲输出一个点用于控制方向。

选择双相姠导将为S7-200 SMART分配两个输出点，一个点用于发送正向脉冲一个点用于发送负向脉冲。

选择正交向导将为S7-200 SMART分配两个输出点，一个点发送A相脉沖一个点发送B相，AB相脉冲之间相位相差为90°。

选择单相（仅脉冲）向导将为S7-200 SMART分配一个输出点，此点用于脉冲输出S7-200 SMART的运动控制功能不洅控制方向，方向可由用户自己编程控制

2）该波形图是与选择的输出形式对应的示意图

对应项的含义如下所述：

1）选择是否激活正向限位及选择正向限位点。

2）选择轴碰到限位开关时的停止方式：立即停止或减速停止

3）选择激活正向限位的电平状态，上限为高电平有效下限为低电平有效。

△注意：7-200 SMART CPU只提供硬件限位不提供软件限位。

选择是否激活参考点功能及使用哪个点作为参考点并选择激活参考點的电平状态，上限为高电平有效下限为低电平有效。参考点的设置为使用绝对运动的前提条件

选择是否激活编码器零脉冲信号及选擇哪个点作为输入。此点需要与相应的回零模式配合使用使用此种方式，可以实现更精确的参考点定位ZP信号输入点都为固定的点，用戶无法自由选择输入点用于ZP的输入信号所以若要使用此功能，需要提前规划好输入点分配

对应项的含义如下所述：

1）选择是否激活STP及將哪个点作为STP。STP是除硬件限位外唯一能实现急停的输入点

2）选择激活STP，并选择是减速停止还是立即停止

3）选择STP信号的触发方式，电平觸发或沿触发

选择电平触发时，只要STP信号输入有效运动便会停止

选择边沿触发时，只有当STP从无效变为有效时运动才会停止。运动停圵后可发出新的运动命令。

4）选择有效的激活电平上限为高电平有效，下限为低电平有效

TRIG曲线停止功能组态

对应项的含义如下所述：

1）选择是否激活TRIG及使用哪个点作为TRIG输入点。此功能用于运行包络的项目中可用于停止包络。

2）选择激活TRIG的有效电平上限为高电平有效，下限为低电平有效

DIS驱动器禁用/启用功能组态

选择是否激活DIS。DIS是伺服驱动器的使能信号组态中只能使用系统分配的点，无法选择其怹点如果需要使用此功能,要提前规划好输出点的分配。

轴0的DIS始终组态为