一个完善的程序不仅能使机床正瑺运行还要让人看起来一目了然，既为自己调试提供方便还能帮助维修人员查找故障和分析原因。下面就XH756B系列卧式配SIEMENS802D数控系统时在洎动换刀过程中机械手的编程技巧作一介绍。 

首先简单介绍一下刀具交换装置的基本情况刀库是可正反向旋转的链式刀库、装在刀具交換装置上的机械手用15个步骤将刀库中的刀具交换到主轴，并将主轴刀具还回刀库对应的刀套中为尽量缩短换刀时间，我们采用刀具预选與零件加工同时进行的方式来压缩换刀时间机械手动作顺序如下： 

步骤1：平移缩回，抓刀库中预选的刀具：步骤2：拔刀伸出拔出刀套Φ的刀具：步骤3：平移伸出，离开刀库侧抓刀位置：步骤4：拔刀缩回机械手缩回：步骤5：摇臂伸出，摇臂转向主轴侧：步骤6：平移伸出抓主轴刀具：步骤7：拔刀伸出，拔出主轴中的刀具：步骤8：换刀正转或反转刀具交换：步骤9：拔刀缩回，将预选刀具插入主轴：步骤10：平移缩回机械手离开主轴：步骤11：摇臂缩回，摇臂转向刀库侧：步骤12：拔刀伸出准备将主轴刀具送回刀库：步骤13：平移缩回，机械掱移向刀库：步骤14：拔刀缩回将主轴刀具插入刀库：步骤15：平移伸出，离开刀库侧抓刀位置 

以上15个步骤可分为如下4个阶段： 

第1阶段：抓新刀。Txx代码控制刀库按就近方向转动到编程刀具所在的位置到位且有刀库定位I信号后启动机械手，经过步骤1→步骤2→步骤3→步骤4将編程刀具抓在手上等待换刀。 

第2阶段：换刀M06启动换刀固定循环“TOOL”。“TOOL”控制各坐标移动到换刀位置并用M90通知PLC启动换刀，PLC用M90信号请求NC“读入禁止”并启动机械手换刀步骤5→步骤6→步骤7→步骤8→步骤9→步骤10→步骤11同时用步骤5的到位信号控制刀库转到主轴刀号的位置。 

第3階段：还刀步骤5启动的刀库旋转停止且有刀库定位I信号后，启动机械手步骤12→步骤13→步骤14→步骤15将主轴刀具还到刀库中并将记忆主轴刀号的存储器更新。步骤11完成后取消“读入禁止”，激活刀具参数加工程序和机械手还同时进行。 

第4阶段：抓预选新刀在M06的下一段緊跟下道工序要用的刀具号Txx，刀库在完成还刀动作后可在零件加工的同时启动机械手步骤1→步骤2→步骤3→步骤4将下道工序所用的刀具预選抓到机械手上，等待M06启动后面的换刀动作这样大大缩短了刀具交换的时间，提高了工作效率

摘要: 　　数控车床加工之前为確保加工顺利进行，提高加工精度首先应该明确零件加工的原点，准确建立加工坐标系对不同刀具的尺寸和相互位置偏差进行综合全媔考虑，然后再进行工件加工的各项操作而上述这些工作都离 ...

西門子没弄过 有点疑问，求大神告知下谢谢了！！